【ABB】ABB机器人短距离运动报警

1. 现场遇到这个报警如何处理？

2. 出现该警告时，其实是由于设置的编程点和上一次位置距离太小导致的。ABB机器人最小移动距离阀值的设置是为了避免CPU运算负荷太高，也避免频繁发命令导致机器人的抖动。

3. 如果现场确实需要连续短距离移动，可以调整该阀值（阀值默认为0.1mm）。调整后的现场情况需要反复确认，责任由调整的人确认。

4. 进入控制面板-主题motion-Motion Planner

5. 选择motion planner1（motion planner2用于有第二个机器人或者机械装置，通常不使用），修改Cartesian threshold for short segment和threshold for short segment参数（单位是m）

6. 修改完毕，重启。之后例如阀值修改为0.00005（0.05mm），则让机器人短距离移动0.1mm，机器人不会出现警告