江苏省重点研发计划《新一代人机共融智能陪护机器人关键技术研发》顺利通过验收

2022年5月15日下午，由河海大学承担的江苏省重点研发计划（产业前瞻与共性关键技术）重点项目“新一代人机共融智能陪护机器人关键技术研发”顺利通过验收。此次验收会受江苏省科技厅委托，由常州市科技局组织召开。

常州市科技局高新处倪新宇副处长主持验收会议。项目各课题承担单位负责人、研发骨干10多人等参与会议。项目负责人骆敏舟教授对整个项目研发与完成情况进行了详细的汇报。来自南航、中科院合肥研究院、江苏大学、南工大以及江苏金天业会计事务所的专家组成员现场观摩了研发成果，审阅了材料，质询了关键技术问题的突破，对研究的结果表示满意，并对在严重疫情情况下，项目承担单位和参与单位克服困难，全力攻克关键技术表示赞许。

“新一代人机共融智能陪护机器人关键技术研发”项目于2018年获江苏省科技厅批复立项，省拨专项860万元，项目由河海大学常州校区牵头，共由五个课题组成，由河海大学常州校区、江苏集萃智能制造技术研究所有限公司、南京理工大学、东南大学、常州市钱璟康复股份有限公司等单位协同攻关。

本项目以面向卧床老人物品递送、远程监护、便于洁厕等智能陪护个性化需求，开展机器人机构设计、自主移动、物品自动检测与识别、机器人多指灵巧作业、人机自然交互、微表情微动作识别、远程无限监控等关键技术研究，研发出人机共融智能陪护机器人、高端护理床及智能家居等三个系统，有效应对由于老龄化和多种疾病所致的老人卧床失能、不能自理、生活质量下降等一系列问题，提高自我照料能力，增强对生活的适应性。

项目提出了具有无感电流的机器人防碰撞检测方法，攻克了高功率密度比一体化关节关键技术，研制了7自由度机械臂、仿人多指灵巧手与具有洁便功能的护理床本体；提出了基于ROS系统的机器人多层控制架构，研究了基于协作与柔顺抓取的双臂轨迹规划操作系统，构建了多任务实时调度的机器人运动控制平台；提出了基于递归神经网络的异构信息匹配等方法，攻克了半未知环境下       陪护机器人的自主定位导航关键技术，实现陪护机器人低成本准确室内导航定位；提出了居家环境物品检测算法，构建了基于物联网的智能家居系统和管控平台，研制了集空间姿态、触觉与语音信号等多通道融合感知设备，实现了人机自然交互；构建了陪护机器人及智能家居系统家庭测试环境，开展了应用体系研究，并进行了关键技术验证及示范应用，开发了基于用户体验的个性化定制平台，为后续居家养老的产业化奠定坚实的技术基础。

本项目取得了丰硕的成果：建立了基于用户体验的个性化陪护方案定制平台1个，在江苏省内建立智能陪护机器人应用示范基地5个，培养人才37人，其中硕士研究生30名、博士研究生7名。发表高水平论文43篇；申请发明专利48项、软件著作权14件；智能机器人陪护系统已经在幸福天年养老院等5家养老院或医院开展示范应用，并提供了用户体验报告。

项目未来将在康复中心、医院、养老院、家庭等相关场所予以应用，可以较好地减少护理人员的工作强度，提高患者的舒适度和自尊感。会议最后，骆敏舟教授代表项目组对主管部门及专家组细致认真的验收工作表示感谢并作表态发言，未来将加大科研投入，确保科研成果落地转化，继续为我国智能护理机器人行业升级做出引领与贡献。