工业机器人常见五大应用领域及关键技术

　　根据前瞻性产业研究院《2016-2021年中国工业机器人产销需求预测与转型升级分析报告》，2015年中国工业机器人产量为32996台，同比增长21.7%。2016年，机器人行业将继续保持快速增长。今年一季度，中国工业机器人产量为11497台，同比增长19.9%。此外，数据显示，2015年中国自主品牌工业机器人生产销售额达到22257台，同比增长31.3%。国内自主品牌发展到一定程度，但与发达国家相比仍存在一定差距。

　　2016年全球工业机器人市场未来趋势包括：大国政策主导，促进工业和服务机器人市场增长；汽车工业仍是工业机器人的主要用户；双臂机器人是工业机器人市场的新亮点

　　一、什么是工业机器人

　　工业机器人是一种多功能、多自由度的机电一体化自动机械设备和系统，通过重复编程和自动控制，可以完成制造过程中的一些操作任务。结合制造主机或生产线，可形成单机或多机自动化系统，实现搬运、焊接、装配、喷涂等生产操作。

　　目前，工业机器人技术和工业发展迅速，在生产中得到了越来越广泛的应用，已成为现代生产中重要的高度自动化设备。

　　二、工业机器人的特点

　　自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的开发和应用发展迅速，但工业机器人最显著的特点如下。

　　1.可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可以随着工作环境的变化而重新编程，因此它可以在小批量、多品种、平衡、高效的柔性制造过程中发挥良好的作用，是柔性制造系统（FMS）的重要组成部分。

　　2.拟人化。工业机器人在机械结构上有类似的行走、腰部旋转、前臂、前臂、手腕、爪子等部分，并且在控制方面有计算机。此外，智能工业机器人还有许多类似于人类的生物传感器，如皮肤接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应性。

　　3.通用性。除专门设计的专用工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的操作任务时具有良好的通用性。例如，更换工业机器人的手端操作器（爪、工具等）。可以执行不同的操作任务。

　　4.机电一体化。工业机器人技术涉及广泛的学科，但它是机械和微电子技术的结合。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这与微电子技术的应用密切相关，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证国家科技和工业技术的发展和水平。

　　三、工业机器人常用的五大应用领域

　　1.机械加工应用(2%)

　　机械加工行业机器人的应用并不高，只占2%。原因可能是市场上有许多自动化设备可以胜任机械加工任务。机械加工机器人主要从事零件铸造、激光切割和水射流切割。

　　2.机器人喷涂应用(4%)

　　这里的机器人喷涂主要是指涂装、点胶、喷漆等工作，只有4%的工业机器人从事喷涂的应用。

　　3.机器人装配应用(10%)

　　装配机器人主要从事零部件的安装、拆卸和维修。由于近年来机器人传感器技术的快速发展，机器人的应用越来越多样化，直接导致机器人装配比例的下降。

　　4.机器人焊接应用(29%)

　　机器人焊接的应用主要包括汽车工业中使用的点焊和弧焊。虽然点焊机器人比弧焊机器人更受欢迎，但弧焊机器人近年来发展迅速。许多加工车间逐渐引入焊接机器人，以实现自动焊接操作。

　　5.机器人搬运应用(38%)

　　目前，处理仍然是机器人的第一个应用领域，约占整个机器人应用程序的40%。许多自动化生产线需要使用机器人进行材料、处理和堆垛操作。近年来，随着合作机器人的兴起，处理机器人的市场份额一直在增长。

　　近年来，随着技术的发展，工业机器人技术日新月异，那么不同类型的工业机器涉及高科技技术？

　　三、六类工业机器人及其关键技术

　　1.移动机器人(AGV

　　移动机器人（AGV）是一种工业机器人，由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，可广泛应用于机械、电子、纺织、香烟、医疗、食品、造纸等行业，也用于自动三维仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（AGV作为活动装配平台）；同时可作为车站、机场、邮局的运输工具。

　　国际物流技术发展的新趋势之一，移动机器人是核心技术和设备之一，是现代物流技术、支持、改造、改进传统生产线、点对点自动存储、操作和处理，实现精细、灵活、信息，缩短物流流程，减少材料损失，减少面积，减少高新技术和设备的建设投资。

　　2.点焊机器人

　　焊接机器人性能稳定，工作空间大，运动速度快，负荷能力强，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。

　　点焊机器人主要用于汽车焊接，生产过程由主要汽车主机厂完成。国际工业机器人企业与主要汽车企业长期合作，为主要汽车制造商提供各种点焊机器人单元产品，以焊接机器人和汽车生产线的形式进入中国，在该领域占据主导市场地位。

　　随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳集成，重量越来越大。165kg点焊机器人是目前汽车焊接中最常用的机器人。2008年9月，机器人研究所开发并完成了中国第一个165kg点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。2009年9月，经过优化和性能提高的第二台机器人完成并成功验收，机器人的整体技术指标已达到国外同类机器人的水平。

　　3.弧焊机器人

　　弧焊机器人主要用于各种汽车零部件的焊接生产。在这一领域，国际大型工业机器人制造商主要向成套设备供应商提供单元产品。

　　关键技术包括：

　　（1）弧焊机器人系统优化集成技术：弧焊机器人采用交流伺服驱动技术和高精度、高刚性RV减速器和谐波减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，可实现免维护功能。

　　（2）协调控制技术：控制多机器人和换位机的协调运动，既能保持焊枪和工件的相对姿态，满足焊接工艺的要求，又能避免焊枪与工件的碰撞。

　　（3）精确焊接轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作模式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊接跟踪，提高复杂工件焊接机器人的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊接跟踪的残余偏差，根据偏差统计获得补偿数据，修正机器人运动轨迹，在各种条件下获得最佳焊接质量。

　　4.激光加工机器人

　　激光加工机器人是将机器人技术应用到激光加工中，通过高精度的工业机器人实现更灵活的激光加工操作。该系统可以通过示教盒或离线编程在线操作。该系统通过自动检测加工件，生成加工件模型，然后生成加工曲线，也可以直接使用CAD数据进行加工。可用于激光表面处理、冲孔、焊接和模具修复。

　　关键技术包括：关键技术包括：

　　（1）激光加工机器人结构优化设计技术：采用大范围框架本体结构，在增加作业范围的同时，保证机器人精度；

　　（2）机器人系统误差补偿技术：根据工作空间大、精度高的综合加工机器人要求，结合其结构特点，采用非模型方法和基于模型方法的混合机器人补偿方法，完成几何参数误差和非几何参数误差的补偿。

　　（3）高精度机器人检测技术：将三坐标测量技术与机器人技术相结合，实现机器人高精度在线测量。

　　（4）激光加工机器人专用语言实现技术：根据激光加工和机器人操作的特点，完成激光加工机器人专用语言。

　　（5）网络通信和离线编程技术：具有串口、CAN等网络通信功能，实现机器人生产线的监控管理；并实现机器人离线编程控制。

　　5.真空机器人

　　真空机器人是一种在真空环境中工作的机器人，主要用于半导体工业，实现真空腔内晶圆的传输。真空机械手难以进口，受限制，用量大，通用性强，已成为制约半导体设备研发进度和整机产品竞争力的关键组成部分。此外，国外对中国买家进行了严格的审查，属于禁运产品目录。真空机械手已成为严重制约中国半导体设备制造的颈部问题。直驱真空机器人技术属于原创创新技术。

　　关键技术包括：

　　（1）新型真空机器人设计技术：通过结构分析和优化设计，避免国际专利，满足真空机器人刚度和伸缩比的要求；

　　（2）大间隙真空直驱电机技术：涉及电机理论分析、结构设计、生产工艺、电机材料表面处理、低速大扭矩控制、小型多轴驱动等。

　　(3)真空环境下多轴精密轴系的设计。采用轴在轴中的设计方法，减少轴之间的不同心和惯性不对称。

　　（4）动态轨迹修正技术：通过传感器信息与机器人运动信息的整合，检测晶圆与手指之间的基准位置偏移，通过动态修正运动轨迹，确保机器人从真空腔室的一个站准确地将晶圆转移到另一个站。

　　（5）符合SEMI标准的真空机器人语言：根据真空机器人处理要求、机器人操作特点和SEMI标准，完成真空机器人专用语言。

　　（6）可靠性系统工程技术：在IC制造中，设备故障将造成巨大损失。根据半导体设备对MCBF的高要求，测试、评估和控制各部件的可靠性，提高机械手各部件的可靠性，确保机械手满足IC制造的高要求。

　　6.清洁机器人

　　清洁机器人是一种用于清洁环境的工业机器人。随着生产技术水平的不断提高，对生产环境的要求也越来越高。许多现代工业产品的生产需要在清洁环境中进行。清洁机器人是清洁环境下生产所需的关键设备。

　　关键技术包括：

　　（1）清洁润滑技术：采用负压抑尘结构和非挥发性润滑脂，对环境无颗粒污染，满足清洁要求。

　　（2）高速平稳控制技术：通过轨迹优化，提高关节伺服性能，实现清洁搬运的稳定性。

　　（3）控制器小型化技术：根据洁净室建设和运营成本高，通过控制器小型化技术减少洁净机器人占用空间。

　　(4)晶圆检测技术:通过光学传感器，可以通过机器人扫描获取卡箱内晶圆是否缺片、倾斜等信息。

　　随着智能设备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越明显，机器人企业也如雨后春笋般涌现。然而，领先企业仍然占据主导地位。

　　附：十大工业机器人品牌

　　1.发那科

　　发那科是日本一家专门研究数控系统的公司，是世界上唯一一家由机器人制造的公司，也是世界上唯一一家提供集成视觉系统的机器人公司。FANUC机器人产品系列多达240种，广泛应用于装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节。

　　2.库卡

　　库卡及其德国母公司是世界顶级的工业机器人和自动控制系统制造商。库卡工业机器人的用户包括通用汽车、西门子和许多其他单位。KUKA机器人产品最常用的应用范围包括工厂焊接、操作、堆垛、包装、加工或其他自动操作，但也适用于医院。

　　3.那智不二越

　　智慧是从原材料产品到机床的全方位综合制造企业。机械加工、工业机器人、功能部件等产品丰富，应用领域也非常广泛，如航天工业、轨道交通、汽车制造、机械加工等。智慧越关注世界，从欧洲和美国市场扩展到中国市场，下一步将发展东南亚市场。

　　4.川崎机器人

　　川崎机器人在物流生产线上提供了各种各样的机器人产品，在饮料、食品、肥料、太阳能等领域都有相当大的销售。川崎码垛处理等机器人种类繁多，根据客户车间的不同情况和不同需求提供最合适的机器人。公司内部有喷涂机器人、焊接机器人和试验喷涂室，可为客户提供各种相关服务。

　　5.ABB机器人

　　中国已成为ABB世界上最大的市场。目前，ABB机器人产品和解决方案已广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂、精加工、包装、堆垛等行业，帮助客户大大提高生产率。

　　6.史陶比尔

　　史陶比尔集团生产精密机械和电子产品：纺织机械、工业接头和工业机器人。该系列完整的轻、中、重载机器人、4轴SCARA机器人、6轴机器人和特殊机器人，专门用于许多不同的行业和应用。目前，史陶比尔生产的工业机器人具有速度快、精度高、灵活性好、用户环境好的特点。

　　7.柯马

　　柯马公司开发的全系列机器人产品最小负载范围为6kg，最大负载800kg。柯马最新一代SMART系列机器人是SMART自动化应用方案的技术核心，针对点焊、弧焊、搬运、压缩机自动连接、铸造、涂胶、组装和切割。柯马以其不断创新的技术，成为机器人自动化集成解决方案的领导者。

　　8.爱普生机器人

　　目前，爱普生机器人在中国推广的产品主要是4轴工业机器人和6轴工业机器人，并提供行业内通用的工业机器人（机械手）附件。作为多关节工业机器人领域的领先企业，爱普生新的LS系列产品旨在减少繁重的人工操作。

　　9.日本安川

　　安川机器人活跃在焊接、搬运、装配、喷涂、放置在无尘室内的液晶显示器、等离子体显示器、半导体制造等行业领域。日本安川工业机器人一直受到用户的青睐。

　　10.新松机器人

　　新松机器人是一家以机器人和自动化技术为核心，致力于数字高端设备制造的高新技术企业在工业机器人、智能物流、自动化成套设备、智能服务机器人等领域，公司以工业机器人技术为核心，形成了大型自动化成套设备和各种产品类别，广泛应用于汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器等行业。