技术干货丨iGrinder力控打磨系列案例之六：铝材框架CMT焊缝打磨

项目背景：

国外某厂商，铝合金框架CMT焊接后，先人工把高的焊缝铣掉，剩余约1mm焊缝需机器人自动打磨。

1.铝合金框架45度拼接焊缝打磨。

2.打磨平整，不伤母材。

打磨前

打磨后

iGrinder®智能力控打磨解决方案  

该方案集成了恒力控制和位置浮动功能，内置力传感器、位移传感器、倾角传感器和电气伺服控制系统，实时感知打磨力、浮动位置和磨头姿态等信息，能够自动补偿机器人姿态、轨迹偏差和磨料磨损，保证恒定的打磨压力，从而获得打磨效果的一致性。

作为独立的力控打磨系统，该方案脱离了对机器人力控软件的依赖。机器人只需要按照示教轨迹做运动，力控和浮动功能由磨头自行完成，用户仅需输入所需要的力值，即可轻松实现智能力控打磨。

iGrinder®是宇立仪器（Sunrise Instruments，www.srisensor.com，简称SRI）专利技术的智能力控浮动磨头。前端可搭载多种工具，如气磨机、电主轴、角磨机、直磨机、砂带机、拉丝机、旋转锉等，适用于不同的应用场景。

打磨视频