【安川】安川焊接机器人的基本功能和控制系统组成分析

安川焊接机器人是从事工业焊接生产作业(包括切割与喷涂)的一种多用途机器人。那么焊接机器人的基本功能和控制系统的构成有哪些呢？

安川焊接机器人的基本功能：

1、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

2、安川焊接机器人传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

3、位置伺服功能：安川焊接机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

4、故障诊断保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的保护和故障自诊断。

5、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

6、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

7、与焊接机器人外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

8、坐标设置功能：有关节、工具、用户自定义四种坐标系。

安川焊接机器人的基本功能和控制系统组成有哪些?

安川焊接机器人控制系统组成：

1、传感器接口：用于信息的自动检测，实现安川焊接机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

2、轴控制器：完成安川焊接机器人各关节位置、速度和加速度控制。

3、辅助设备控制：用于和安川焊接机器人配合的机器人辅助设备控制，如手爪变位器等。

4、通信接口：实现安川焊接机器人和其他关联设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。

5、网络接口

6、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。

7、示教盒：示教安川焊接机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

8、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。

9、硬盘和软盘存储存：储安川焊接机器人工作程序的外围存储器。

10、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。

11、打印机接口：记录需要输出的各种信息。