安川机器人报错代码：操作目的和设定第二原点位置的方法

6.4.1 操作目的

当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。

以下两种情况会发生故障：

• PG 系统发生异常。

• PG 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。 . 

如 PG 系统发生异常，按启动按扭，开始再现时，机器人有向不可预测方向运动的危险性。

为了确保安全，出现绝对原点数据准许范围异常报警后，如不进行位置确认的操作，就不能进行再现及试运行操作。

c 原点位置检查

绝对原点数据准许范围异常发生报警后，利用操作轴，可以移动到第二原点位置，进行位置确认操作。如不进行位置确认的操作，就不能进行再现，试运行及前进等操作。

d 脉冲差检查

第二原点位置的脉冲和当前位置的脉冲相比较，如脉冲差在准许范围内，便可以进行再现操作，如超过准许范围，则再次报警。

• 准许范围脉冲，是 PPR 数据 （电机转 1 周脉冲数）。

• 第二原点位置的初始值是原点位置 （全轴在 0 脉冲的位置），但其可以变更，请参照“6.4.2 设定第二原点位置的方法”。

e 报警

再次发生报警时，可认为 PG 系统异常，请检查。处理完异常轴后，恢复到轴的原点位置，再次进行位置确认

6.4.2 设定第二原点位置的方法 ( 确认点 )

第二原点位置与机器人固有的原点位置不同，它是作为绝对原点数据的检查点而设定的位置，设定第二原点位置按下列操作顺序进行。

一台控制柜控制几台机器人和工装轴时，每台机器人或每台工装轴都必须设定第二原点位置。