安川机器人报错代码：零部件更换后的作业内容和原点位置校对

 6 零部件更换后的作业内容

6.1 原点位置校对

原点位置校对是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。

原点位置校对是在出厂时进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校对。

• 变换机器人与控制柜 （NX100）的组合时。

• 换电机、绝对编码器时。

• 存储内存被删除时 （换 NCP01 基板、电池耗尽时等）。

• 机器人碰撞工件，原点偏移时。

用轴操作使机器人运行到原点位置姿态进行原点位置校对。有两种操作方法。

• 全轴同时登录

• 各轴单独登录

已知原点位置姿态绝对原点数据的情况，可直接输入绝对原点数据。