遨博机器人报错代码：预定用途和紧急情况处理

1.6预定用途 

AUBO 机器人只限于一般工业设备使用，如用作操作或固定工具、设备，加工或传递零件、产品。AUBO 机器人仅允许在规定的环境条件下使用，有关操作环境及操作条件的具体信息，请参阅附录部分。

AUBO 机器人具有特殊的安全等级特性，可进行协作性操作，即在不设置外围安全防护装置的情况使用，但仅限于经过风险评估无危险的情况，即在不使用任何安全防护装置和现场感应装置的前提下，工作人员与 AUBO 机器人或其末端执行器或部件之间的预期或意外接触不会构成不可接受的风险，与工作区内其他物体（工具、设备、表面等）的预期或意外接触也不会构成不可接受的风险。

机器人控制器以及机器人只限于一般工业设备使用，不可用于与预定用途违背的应用，禁止用途包括但不限于以下情况：

➢ 用于易燃易爆等危险环境中；

➢ 用于移动或搬运人或其他动物的装置；

➢ 用于涉及人命的医疗设备等装置；

➢ 用于对社会性及公共性有重大影响的装置；

➢ 用于车载、船舶等受到振动环境；

➢ 用于攀爬工具使用。

1.7紧急情况处理 

1.7.1 紧急停止装置

按下紧急停止按钮，会停止机器人的一切运动。紧急停止不可用作风险降低措施，但是可作为次级保护设备。如果须连接多个紧急停止按钮，必须纳入机器人应用的风险评估。紧急停止按钮符合 IEC 60947-5-5 的要求。

AUBO-i 系列机器人在示教器上置有紧急停止按钮，如下图所示，该按钮须在危险情况或紧急情况时按下。控制柜上配有外接紧急停止按钮端口（参见 8.5.5），集成商或用户可根据实际情况使用。

1.7.2 从紧急状态恢复

所有按键形式的紧急停止设备都有“上锁”功能。这个“锁”必须打开，才能结束设备的紧急停止状态。

旋转紧急停止按钮可以打开“锁”。

1.7.3 强制关节的紧急移动

在极少数情况下，可能需要在机器人电源失效或不想使用电源的紧急状况下移动一个或多个机器人关节，这可以通过以下方法来迫使机器人关节移动：

强制反向驱动：用力（至少 700N）推动或拉动机器人手臂，迫使关节移动。

1.7.4 机器人本体过大力安全保护

机器人本体具备过大力安全保护功能。机器人本体上电静止状态下，当操作人员或其他物体误碰机器人本体，且碰撞力超过安全阀值时，机器人本体会顺着碰撞力的方向被动移动。此功能可以保证操作人员或其他物体与机器人本体发生碰撞时，减少对人员、其他物体以及机器人本体的伤害