【三菱电机】案例 | 机器人应用在物流行业全流程解决方案，齐了！

物流行业解决方案

随着电子商务的发展，对物流的自动化和智能化水平提出了更高的要求。同时，工业4.0的到来，也进一步推动了工业自动化技术与各领域先进技术的融合，将原本就衔接在一起的生产和物流更加紧密地联系起来。提高工作效率，提高作业精度，减少人为失误，提升管理水平，三菱电机针对物流行业的痛点都有哪些产品及解决方案？本期将为您一一解开。

AS/RS解决方案

AS/RS Solution

AS/RS是什么？Automated storage and retrieval system的简称，即自动化仓储。仓储是物流链条的“枢纽”，对物流行业的自动化、信息化、网络化、智能化起着至关重要的作用。目前立体仓库货物的存取，分为堆垛机和“穿梭车+提升机”两种典型的方式。

立体仓库中托盘上的多件货物及大型货物的搬运，一般使用堆垛机。针对堆垛机传统课题精准定位，三菱电机从变频器驱动到通讯保障，再到定位和全闭环控制方案，均有对策。

【01 堆垛机应用方案】

堆垛机变频应用方案

传统控制方式痛点

传统的堆垛机控制方式采用速度控制模式，PLC编程量大，编写难度较高，控制精度相对较低，响应也较慢，极大影响了堆垛机运行效率，运行不够平稳，对机械产生冲击，并且现场调试相对耗时。

三菱电机堆垛机变频器方案优势

为了改善速度控制方式的诸多缺点，三菱电机堆垛机方案基于FR-A800系列变频器开发的专用变频器A800-AWH，实现了先进的全闭环控制方式。

a.双闭环控制，提高运行效率

通过双闭环控制，显著提高系统响应性和控制精度。

通过减震控制来抑制堆垛机加减速和停止时产生的晃动，缩短等待时间，提高堆垛机运行节拍。具有S形加减速自动运算功能实现堆垛机平稳运行，从而防止因为晃动而导致货物的倒塌以及对机械的冲击。

b.使用简单方便，节约开发和维护成本。

内置了堆垛机专用定位功能，极大简化了上位PLC程序开发，从而降低了开发时间和成本。在调试以及故障处理时，只需要通过设置或修改变频器参数即可实现平稳运行和高精度定位，从而大大减少调试和故障排查时间。

c.为内置多重安全保障，提升安全性。

变频器内置了堆垛机专用安全功能，即使PLC与变频器通信中断也可以安全停止。

堆垛机伺服应用方案

较轻货物搬运课题

在物流中，不少较轻货物的仓储和搬运采用通用方案，造成能耗大、速度慢、运行不平稳的情况。

三菱电机堆垛机伺服方案优势

更快。通过高精度定位功能实现短时间的出库入库；通过高级振动抑制功能抑制加减速及停止时的振动，缩短了时间；　

更稳。通过任意S形加减速，避免货物散塌，实现高速运转；

更安全。带有STO、SS1、SS2功能的专用安全功能。

02 穿梭机+提升机应用方案

堆垛、穿梭、提升的功能组合

在不同使用场景中，目前大多采用多层穿梭车、子母穿梭车、四向穿梭车+提升机，从运动角度而言，是把水平运动、提升运动，以及搬运等功能进行拆分。

三菱电机个性化定制方案分享

地面站PLC或者通过无线局域网控制多台穿梭车，PLC内置脉冲输出，降价成本；使用三菱电机高性能伺服，可实现高分辨率定位；使用防摇控制，可抑制停车时晃动。

【二 交叉带分拣机应用方案】

Sorting Solution

三菱电机电商行业分拣方案优势

该系统采用了先进的工业以太网CC-link IE TSN 通讯技术，可实现大容量数据交换，实现整个分拣系统的信息化，智能化。触摸屏GOT Drive功能，可实现对变频等驱动产品的监测，参数等设定，提升设备附加价值。CC-link IE TSN 通讯技术具有以下特点：

a. 集PLC分散控制，I/O分散控制，安全控制于一身的高速以太网通讯网络CC-link IE TSN，通讯速度高达1Gbps。

b. 可根据环线长度，设备的布局，灵活的进行星型，线型等布线。图中产品均内置CC-link IE TSN网络，节约成本。

【三 输送设备应用方案】

Transmission Solution

根据客户需求提供个性化定制方案

根据目前市场需求，三菱电机可提供基于不同控制方式的输送设备解决方案。

第一种：主控PLC通过I/O信号直接控制每一段输送线路的变频器，这种方式简单、经济，但是控制线路多，距离长，电气部分无法做到模块化，需要在施工和维护中投入更多精力。

第二种：通过远程I/O控制变频器，该方案相比第一种方式成本略高，但控制线较少，施工和维护方便，可连接的距离较长，电气部分可做到模块化。 

第三种：由主控PLC通过工业以太网控制每台变频器，这种方式控制距离长，也可方便实现模块化，需要考虑成本。

【四 AnyWire ASlink分拣搬运方案】

Sorting and Handling Solution

AnyWireASlink全部统一的高附加价值省配线系统

AnyWireASlink省配线优势：可使用普通电缆进行通讯，有着良好的抗干扰性，可根据现场布局自由连接，进行最优化搭配。

AnyWireASlink系统高附加价值：远程I/O模块的体积非常小，无需分线盒，可就近安装以达到模组化功能搭配，由于采用了总线通讯，可以做到断线位置检测。总线型ASlink传感器具有远程控制以及诊断，提前报警、预防保全等功能以达到设备运行效率最大化。

▲ 现场组装作业时可大幅度削减工时！

▲ AnyWireASlink实现不停线的搬送线！

【五 穿梭车应用方案】

Electric Rail Vehicle Solution

01 AGV应用方案

自动导引运输车AGV（Automated Guided Vehicle的简称）应用方案采用三菱电机伺服系统解决现场课题。

◈ 全闭环控制实现精准定位。通过机械端编码器反馈，实时反馈位置信息，并与目前位置进行对比、补偿，有效解决了高速运行以及加减速时的打滑，车轮磨损导致的误差，做到精确定位。

◈ 主/从控制避免小车转弯时两侧电机转速差产生的侧滑现象。通过三菱电机简易运动控制器通过光纤通讯网络SSCNET实现多轴同步控制，不论小车是双驱或者四驱，都可以实现高性能。

◈ 使用光纤通信，抗干扰性显著提升。

◈ 简单编程有助于快速开发。 设计人员在开发时直接调用功能块即可, 大大节省开发时间。

◈ 可构建无需供电电线的系统。以电池驱动DC48V的伺服驱动器，直接供电。

◈ 利用回收能源提高能效。电机减速时所发生的回收能源提供给电池蓄电,之后提供加速时所需要的驱动能源。

02 RGV应用方案

有轨制导车辆RGV（Rail Guided Vehicle的简称）应用方案，三菱电机PLC具有显著优势。

◈ PLC通过内置以太网与区域主站通信，执行双闭环控制。PLC通过串行模块与条码测距器通信，读出当前位置，参与位置控制；同时还通过IO模块读出周围的各种接点信号, 比如限位开关, 按钮, 指示灯等信号。

◈ 多车配合，轨道上有多台RGV同时运行，为避免相撞，每台车都根据前一辆车的位置，及时修正输出，在接近前车时减速，在前车离开后再次加速。

◈ PLC平衡车轮负载。在原速度指令的基础上，结合电机负载转矩，叠加微小的调整量，使电机在基本保持原速度指令的同时，平衡输出负载，控制车轮平稳、协调动作。

智慧物流 三菱电机提供整体解决方案

伴随着物流行业在运输量、安全性、服务细化等方面需求的变化，三菱电机不仅提供更加智能化、高效能的产品，也形成覆盖物流全流程的个性化解决方案提供能力。三菱电机物流专用变频器A800-AWH已经广泛应用于物流堆垛环节中，最新推出的功能强大的智能型变频器E800（即将在中国发售，敬请关注）和紧凑型变频器CS80，以及AnyWireASlink省配线方案，为物流行业客户提供省人工、省空间、高速度、高精度、低能耗的多样化解决方案，为客户的数字化生产和管理提供领先一步的价值创造能力。

关于我们

作为全球自动化领域的领导厂商，三菱电机以其优秀的自动化产品和技术服务于全球各行业用户。在中国，三菱电机的PLC、变频器、伺服、CNC、低压电器、工业机器人、加工机等产品运行在各行各业，e-F@ctory智能制造解决方案构建出智能化工厂的框架并落地实施，为中国经济发展积极做出贡献。