机器人常用驱动方式

机器人常用的驱动方式有三种：液压驱动、气压驱动和电磁驱动。其中电磁驱动可能比较熟悉，就是电机，包括电动车。前两种液压驱动和气压驱动也是比较常用的，典型的液压驱动就是挖掘机，挖掘机其实就是个大机械臂，这个应该是毋庸置疑的。这里有个视频，说明一下液压驱动挖掘机的原理，可见最后的办法就是改连杆。这里也就是注射器的长度，间接的改变了关节间的角度，达到了控制关节的目的。液压驱动的好处就是能提供大功率，所以常用于大型挖掘机等需要大扭矩的场合。缺点就是维修麻烦，因为液压油容易泄露，不好解决。

气压驱动在三种方式中用的最少，但也有自己的特点。比如功率密度大，适合机构的直线运动。在一些工厂的自动化生产线上可以看到气压驱动的例子。气压驱动的缺点包括噪音比较大，对气封的要求也很高。最近有种手软也是用气压驱动驱动来控制手关闭的。

电磁驱动是目前最主流的，具有环保、控制方便、精度高、维护成本低等优点。相比液压，缺点就是达不到这么大的扭矩。

常用电机（注意这里只介绍最常用的电机，别的电机，但一般不满足，如果可以单独学习的话）是步进电机，刷直流电机，俗称直流电机，最后是无刷直流电机，叫无刷电机。

其中步进电机是比较特殊的电机，控制方式是直接控制电机转子的位置，理论上不能通过控制信号来实现连续控制，但由于能够相对精确的控制位置，所以应用在一些精密仪器上。

具有结构简单、价格低廉的特点，常用于一些电动玩具，不是特别讨论。

无刷直流电机是目前机器人上最常用的电机。

无刷直流电机的特点是功率大，扭矩大，体积小，可通过电信号精确控制扭矩，使无刷直流电机适用于四足机器狗等需扭矩控制的场合。只有无刷直流电机能够满足这些电机的要求，运动控制算法的输出模式是每个关节所需的扭矩。