工业机器人精度含义?位置精度、轨迹精度和超调状态的详细说明

　　机器人精度是机器人选择的重要参数。所有机器人制造商都将提供机器人重复定位精度。事实上，除了位置精度外，还有轨迹精度。

　　1.位置精度

　　位置精度包括位置绝对精度(精度)和位置重复精度，以下是KUKA180Kg以机器人为例，位置绝对精度±0.7mm，比重复定位精度高于数量级。

　　位置精度表示编程机器人位置与实际占用机器人位置之间的偏差，并用坐标测量机器（CMM）测量9个位置。

　　重复精度从实际占用的机器人位置的偏差中得出。

　　对于定位准确的机器人，这些值是针对机器人基座的。

　　2.轨迹精度

　　轨迹精度分为线性轨迹精度和圆周运动轨迹精度。

　　线性运动的轨迹精度：

　　数据针对1m/s参考速度。

　　轨迹精度：

　　数据针对0.5m/s参考速度。

　　轨迹精度

　　轨迹精度表示机器人在编程轨迹上运动的能力。

　　轨迹重复精度表示10个运行轨迹与平均运行轨迹之间的偏差。

　　3.超调状态

　　超调振幅影响机器人在特定位置控制的精确暂停能力。定位时间表示机器人在特定位置停止的速度。

　　附加说明：

　　基于给出的数据ISO9283，并使用Krypton/Metris基于相机的系统测量。因此，重复精度定义为3sigma值。

　　额定负载测量所有值。