abb机器人偏移指令及使用技巧

　　ABB机器人具有特别强大的数据处理功能。除了常用的运动命令外，还有许多其他命令。本文介绍了目标点偏移命令off和reltool。格式：off（目标点，X，Y，Z）含义：根据所选目标点，沿所选工件坐标系的X.Y.Z轴偏移一定距离。moveloffs（p1,0,5），v10，z5，tool0wobj=wobj1将机器人TCP移动到p1作为参考点，并沿wobjZ轴的正方向偏移5mm。当工件坐标系为默认值wobj0时，偏移命令off的偏移数据XYZ等于大地坐标系。abb机器人偏移指令及使用技巧？

　　一、abb机器人偏移指令

　　1.格式：RelTool（目标点，X，Y，Z）

　　2.含义：根据所选目标点，沿所选刀具坐标系X.Y.Z轴偏移一定距离。设定基准点时，刀具的Z方向通常设置为当前加工表面的法线方向。当前刀具坐标系的XY组件表面与当前加工表面平行，可以直接参考刀具坐标系中的XY偏移方向。

　　3.示例：

　　将机器人TCP移动到p10作为参考点，并沿刀具Z轴的正方向偏移200mm。还可以添加变量，例如旋转角度。

　　二、abb机器人使用技巧

　　1.单击p0选择关闭功能

　　2.第一个代表偏移中心点，第二个代表X轴偏移，第三个代表Y轴偏移，而第四个代表Z轴偏移。下图偏移了p10点。

　　RelTool使用的指令与关闭的指令相同，只是将刀具坐标系的偏差与刀具的偏差进行比较。

　　机器人在家里等着。有人按下了di信号，机器人开始执行。手动预约可以一次进行多次，也就是说，如果手动按下三次，机器人将执行三次

　　abb机器人偏移指令及使用技巧？中断的意思是机器人的背景持续扫描（类似于）PLC，并且与机器人的前景移动没有冲突。如果后台实时扫描信号，将执行设置的中断程序。中断程序中没有移动指令，前台机器人是连续的，不会影响移动。创建一个新例程并命名为tr_1。注意：类型选择中断（陷阱）