Epson机器人原点校准命令及方法

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　　Epson Robot原点校准命令和用户指南详细信息

　　一、命令

　　1.PUSH：根据每个关节的脉冲数移动或返回当前位置的脉冲值

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　　2.HOFS：设置或返回从编码器Z到机械原点的脉冲数

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　　3.CALPLS：设置或显示脉冲数校准位置（或原点）

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　　4.ENCREST：编码器复位

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　　5.CALIB：将呼叫脉冲值写入系统

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　　6.制动器：制动系统的控制；电磁制动系统开关的控制或释放

　　二.机器人和原点校准方法

　　1.校准方法：

　　a、维护前，将手柄移动到机械启动位置或固定位置；

　　b、EncReset（重置编码器的每个轴），输入命令窗口：土卫一至土卫六；

　　c、设置零点脉冲并定位Calls0，0，0）；

　　或CalplsPls（P1,1）、Ppls（P1,2）、Pls（P1,3）、Ppls（P1,4）（P1在更改参考原点之前教过

　　点）；

　　e、校准：校准1

　　校准2

　　校准3,4

　　校准4

　　2.轴机器人第二个关节***的校准（左右手位置校准）：

　　a、校准机器人，检查J形接头中心是否重叠，如下所示：

　　①准备以下工具并将其安装在滚珠丝杠末端；刀具加工的精度应足够高，以尽可能确保刀具加工的准确性。

　　安装滚珠丝杠后，紧固件***同心；

　　②在机器上贴上“十”个字符（纸张可用于打印），用右手移动机器人，射击机器人，射击

　　安装在Z轴上的夹具***与横向中心对齐，如下图所示：

　　①进入命令窗口JUMPP0/L:Z（0），将机器人切换到左侧，将当前位置切换到左侧，

　　点学习是P2；

　　校准到此结束，否则继续执行以下步骤。

　　b、要更正J2的原点，请在命令窗口中输入以下内容：

　　霍夫斯霍夫斯（1），霍夫斯（2）+（Ppls（P1,2）+Ppls（P2,2））/2，霍夫斯（3），霍夫斯（4）

　　c、移动机器人手与工作面上方的“十”号对齐，显示器为P3；

　　d、进入命令窗口JUMPP3/R:Z（0），移动机器上方“十”字标记附近的Z轴，并检查

　　两个位置是否重叠；重叠校准结束后，重复步骤1-2。