FANUC机器人程序中断与解除恢复操作说明

　　在使用过程中，机器人程序可能因手动操作或报警而中断。本文简要介绍了机器人程序的中断及相应的恢复方法。FANUC机器人程序中断与解除恢复操作说明？

　　计划的终止

　　程序的启动状态分为三种类型：开始、结束和暂停。表1显示了两种停止模式之间的间隙

　　程序应按以下方式中断：

　　（1）人工停机

　　a、按下学习箱或控制面板上的紧急停止按钮；

　　b、*IMSTP外围I/O输入；

　　c、按住学习箱按钮；

　　（2）报警

　　如果报警中断程序，则可通过报警中断器菜单-[报警]（alarm）检查相应的报警信息。

　　1报警示例

　　该显示了由报警代码、报警严重性和报警信息组成的标准报警声明表。不同级别的警报决定是否停止机器人以及伺服电源是否关闭。表2显示了不同干扰的重要性：

　　表2警报的严重性

　　3.恢复计划

　　执行恢复过程时，用户可以执行以下步骤：

　　a、根据各种中断原因进行故障排除；

　　b、继续该计划。

　　因各种原因解除暂停

　　（1）发布紧急警告

　　当按下研究箱或控制面板中的紧急停止按钮时，机器人立即停止，程序在填充过程中中断，紧急停止警报显示在研究箱中的片中，警报指示器打开，紧急停止按钮锁定。

　　2紧急暂停期间的暂停程序

　　回收方法如下：

　　a、消除紧急停机的原因；

　　b、转动急停按钮打开；

　　c、单击研究箱或控制面板上的重置，研究箱报警信息将消失，报警指示器将退出。

　　3重置工具箱键（Reset）

　　（2）解除护理

　　按下示教器上的HOLD按钮，机器人减速后停止，程序中断，暂停指示灯亮起。在此期间，重新启动程序，停止将被取消。

　　4按住学习箱键

　　（3）取消报警

　　如果程序无法启动或外部设备进入紧急停止/警报，则研究箱屏幕上会出现警报、机器人移动停止、程序暂停或停止。

　　回收方法如下：

　　A、第一行可以通过报警指示器或研究箱的状态栏确认是否存在报警。

　　5报警信息确认

　　从菜单-[报警]-[报警日志]-F3[历史记录]（历史记录）。

　　6报警恢复界面

　　b、消除报警原因；

　　C、单击研究箱或控制面板上的重置按钮，研究箱报警消失，报警指示灯熄灭。

　　恢复程序的实施

　　（1）继续推出该计划

　　删除错误后，如果需要执行恢复过程，请执行以下步骤：

　　a、如果程序被暂停，找出实际行号：菜单-[下一页]（Next）-[状态]（Status）-执行历史（执行列表）；

　　7项目启动历史

　　b、进入程序编辑界面；

　　c、手动启动到暂停行或执行序列的最后一行；

　　d、程序继续使用START信号（自动模式）/SHIFT键+FWD键（手动模式）运行。

　　（2）启动新计划

　　如果要启动新程序或从新行启动程序，请执行以下步骤：

　　a、用FCTN中断（ALL）或CSTOPI（UI[4]）信号完成程序；

　　b、通过START信号（自动模式）/SHIFT键+FWD键（手动模式）重新启动程序。