工业机器人编码器种类和应用详解！

　　一般来说，工业机器人的设计将使用光学和磁性编码器两种编码器。那么什么是编码器呢？以下是工业机器人编码器的类型和应用程序的详细说明！

(编码器)

　　工业机器人编码器的定义是指监控位置.角度和速度的传感器分为旋转编码器和线性编码器。旋转编码器分为增量编码器和绝对值编码器（线性编码器分为拉线传感器和非接触式线性传感器），编码器编制信号（如比特流）或数据.转换为可用通信.传输和存储信号形式的设备。编码器将角位移或直线位移转换为电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。

　　工业机器人编码器分类：根据读取方法，编码器可分为接触式和非接触式；根据工作原理，编码器可分为增量式和绝对式。

　　增量编码器将位移转换为周期性电信号，然后将电信号转换为计数脉冲，用脉冲数表示位移大小。绝对编码器的每个位置对应一个确定的数字码，因此其示值仅与测量的开始和结束有关，而与测量的中间过程无关。

　　工业机器人编码器的分类

　　根据检测原理，编码器可分为光学式.磁式.根据其刻度法和信号输出形式，感应式和电容式可分为增量式.三种绝对式和混合式。

　　1.增量编码器：

　　增量编码器可以生成位置.角度和转数等信息。每个转刻线的数量决定了编码器每个转向控制装置传输的脉冲数。控制装置从参考点计算脉冲数，以确定当前位置。启动后，该编码器需要操作参考点，以返回参考点，以确定编码器的实际位置。

　　增量编码器直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A.B和Z相；A.B两组脉冲相位差为90度，便于判断旋转方向，而Z相是每旋转一个脉冲，用于基准点定位。其优点是原理结构简单，机械平均寿命可达数万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适用于长途传输。其缺点是无法输出轴旋转的绝对位置信息。

　　2.绝对编码器：

　　可生成位置.角度、转数等信息，并计算指定类型的步距。因此，每个步距角都分配了独特的码型。每个转弯可用的码型数量决定了分辨率。每个码型可以形成唯一的参考点，提供绝对的位置信息。因此，启动后，无需参考点即可测量此类编码器。单圈编码器测量一个圈内的绝对位置。多圈编码器不仅可以测量一个圈内的位置，还可以提供转弯数量。

　　绝对编码器是一种直接输出数字的传感器。它的圆形码盘上沿径向有几个同心码盘。每条道路由透光和不透光的风扇区组成。相邻码道的风扇树木是双重关系。码盘上的码道数是其二进制数字的位数。盘的一侧是光源，另一侧对应的每个码道都有一个光敏元件。当盘处于不同位置时，每个光敏元件根据光是否转换相应的电平信号，形成二进制数。这种编码器的特点是不需要计数器。您可以在转轴的任何位置阅读固定的对应位置的数字代码。显然，必须有N条路吗？目前，中国有16种绝对编码器产品。

　　3、混合式绝对编码器：

　　混合绝对编码器输出两组信息，一组用于检测具有绝对信息功能的磁极位置；另一组与增量编码器完全相同。