口腔智能机器人：助力种植牙手术更精细更舒适

　　在家人的劝说下，备受折磨的陈大哥辗转来到哈尔滨医科大学附属口腔医学院口腔修复科寻求帮助，科室副主任刘鑫教授首先详细了解了他的病史及功能诉求，通过综合研判，决定采用数字化技术手段，为患者订制个性化种植方案。刘鑫主任团队先后采集患者全口锥形束CT影像数据、数字化口腔印模扫描数据，并导入数字化手术设计软件进行分析，发现患者右下后牙46、47牙槽嵴平均宽度5.2毫米、牙槽嵴顶至下颌神经管的距离平均值为8.5毫米。

　　最后，在综合研判的前提下，为有效降低手术意外，规避下颌神经管被误伤，以及全面考量陈大哥年龄身体条件等各方面因素，刘鑫主任本着安全、微创原则，决定采用国产种植机器人加持的无切口、无翻瓣的手术术式，以减少出血和手术创伤，改善预后，提高术后种植体的最佳植入角度及方向、包括冠上修复体的最佳修复设计方案，使患者获益最大化。

　　手术后的第一时间，陈大哥给刘鑫教授团队点了个赞：“真的很神奇，机器人手臂对我的操作一点感觉都没有，我非常满意！”那种术前的焦虑、恐惧的心绪早已烟消云散。根据术前口腔手术机器人设计方案的植入位点与术后实际植入口腔种植体位点的三维数据对比，刘鑫教授通过精细测量发现种植前后的种植体位置数据误差值不足0.4毫米，确保了手术过程精准、微创、安全。

　　据刘鑫教授介绍，上世纪90年代，机器人辅助微创外科手术逐渐发展成时代的大趋势。以AESOP、ZUES和DaVinic(达芬奇)系统为代表的外科手术机器人系统在临床上的成功应用，引起了国内外医学界、科技界的极大兴趣。其中，以达芬奇为代表的微创手术机器人业已上升为国际机器人领域的研究热点和前沿技术。其系统集纳融合了诸多新兴学科的优势，借助感知、计算、运动等手段，得以辅助或自主完成高难度的手术操作，推动了外科手术微创化、智能化、数字化，让人工智能与临床医学的结合成为现实，为广大病人提供了微创、高效、便捷、安全及更舒适的医疗环境和诊疗体验。

　　当前，伴随着锥形束CT、口腔三维扫描仪、口腔数字化计算机辅助设计与制造软件、3D打印技术、动态导航系统的“集体亮相”，加上手术机器人的登场，无疑为各种口腔种植及修复术的个体化、精准化勾勒出了美好愿景。刘鑫介绍，以往开展传统种植手术时，医生只能借助锥形束CT数据及患者口腔内检查结果，大致判断种植体的植入位置，且手术方案仅能靠经验和大脑所形成的三维空间想象构建，以设计种植体的位置摆放，尤其是在连续多牙缺失、全口无牙颌、严重萎缩颌骨及特殊解剖结构等手术部位，需要更精准的导航、更高的手术精度。

　　而与传统“自由手”种植手术相比较，口腔手术机器人可通过术前可视化体外模拟，术中精准定位、动态导航、人机随动等功能，极大地增强了种植术的精度和质量，缩短手术时间，进而达到标准化种植的目的。不仅如此，机器人种植手术还能够提供可视化的术前规划方案，通过手术设计，帮助术者提前预测治疗难度并规避手术风险，使治疗过程和术后结果更具有可预期性，让患者的手术过程及种植体位置从“了然于心”到“历历在目”。刘鑫教授紧紧把握这些新业态，不断开拓创新，迄今已在临床开展了上百例数字化口腔种植手术，证实其在临床手术中应用展现的优势远超以往。

　　展望未来，刘鑫教授评价说，医疗机器人作为人眼和手功能的延伸，帮助医者完成了许多极为精细的操作，解决了大量既往所难以解决的棘手难题；而口腔医疗机器人同样凭借位姿定位的准确性、重复性、高效性等优点，被逐渐引入临床、教学和科研等领域。不仅如此，口腔机器人的应运而生，正在助力远程会诊和远程医疗走的更远。通过数字化口腔影像学数据的采集、运算，并在5G互联网的加持下，使手术方案的指导和执行整个种植手术的规划过程，均可以在机器人终端得以“梦想成真”。