【钱江】超多干货！钱江机器人接触寻位功能介绍及编程实例

在寻位模式下，工件接地，通过喷嘴或焊丝通高/低压电。当机器人沿寻位轨迹移动过程中，喷嘴或焊丝和工件接触时，电平被拉低，会产生接触信号，机器人停止移动，并记录接触工件时的位置数据。利用当前位置与程序设定位置的偏差值对路径进行修正，从而得出真实目标位置。

寻位注意事项：

(1) 工件表面没有铁锈、氧化层、油漆或其他绝缘的涂层。

(2) 寻位前必须进行和剪丝处理，保证焊丝杆伸长度一致

(3) 寻点的顺序不能乱

寻位类型包括：

(1) 1D

(2) 1D +旋转

(3) 2D

(4) 2D+旋转

(5) 3D

(6) 3D+旋转

(7) 内外径

寻位对机器人要求：

(1) 机器人精度，机器人精度尽可能高，机器人定位精度越高，寻位精度越好。

(2) 校验好工具坐标系。tcp精度越高，精度越好。

(3) 寻位速度，速度越快，接触工件越容易引起焊丝变形，误差越大。速度越慢，误差越小，效率越低。

(4) 寻位动作，指令只能使用ML，需要先指定一个寻位准备点，在定义一个寻位开始点。从准备点到开始点这条直线方向就是寻位方向。

焊机反馈给机器人信号为X30，机器人给焊接信号为Y12

接触寻位文件1对应用户坐标系40,2对应用户坐标系41，以此类推。

1D

使用条件：工件只往任意一个方向运动，寻位方向必须往移动方向

程序举例：

                                                         注意：寻位基准位置时需要把旗标打开

  SearchStart(1)

  ML

  MLSearch  +x pos[1]

  SearchENd

  TouchOffset

  TouchOffsetEnd

2D

使用条件：和1D差不多，是在工件坐标上的XYZ任意2个面上平移，和1D差不多，变化的2个方向各寻1点

程序举例：

                                                             注意：寻位基准位置时需要把旗标打开

SearchStart(1)     //寻位开始
ML   Tool =1     //a点
MLSearch .+x pos[1] // b点寻c点，自动退d点,数据存P1
ML   Tool =1    //eÆ
MLSearch   +y pos[2]// f点寻g点，自动退h点,数据存P2
SearchENd //寻位结束 .
TouchOffset  //开始偏移
ML too I
...
TouchOffsetEnd //便宜结束

3D

使用条件：和2D差不多，是在工件坐标上的XYZ任意3个面上平移，和2D差不多，变化的3个方向各寻1点

程序举例：

                                                             注意：寻位基准位置时需要把旗标打开

SearchStart(1) //寻位开始
ML Tool =1 //a点
MLSearch +x pos[1] // b点寻c点 ， 自动退d点 ， 数据存P1 Ml Tool =1 //e点
MLSearch +y pos[1]// f点寻g点 ， 自动退h点 ， 数据存P2 Ml Tool = 1//e点
MLSearch +z pos[3)//
SearchENd //寻位结束
TouchOffset II开始偏移
ML tool

...
TouchOffsetEnd //偏移结束

2D+旋转

使用条件：绕工件上的X,Y,Z任意一个轴（或大地坐标的Z轴）旋转和任意2个方向移动。

说明：在一个方向上寻2个点，确定线；另外一个方向寻2个点，线和点要依次对应寻位产品的点和线。

程序举例：

SearchStart 1 //寻位开始
MOVL VL=100 TOOL=1 //a点
MOVL VL=100 TOOL=1 +x SEACH P1 //b点寻c点， 圭动退d点，
数据存P1
MOVL VL=100
MOVL VL=100
数据存P2
MOVL VL= 100
MOVL VL=100
数据存P3
TOOL=1 //e点
TOOL=1 +x SEACH P2 //f点寻9点， 自动退h点．
TOOL=1 //j点
TOOL=1 +y SEACH P3 //k点寻l点， 自动退m点，
MOVL VL=100 TOOL=1 //j点
MOVL VL=100 TOOL=1 +y SEACH P4 //k点寻l点， 自动退m点，
数据存P4
Search End                       //寻位结束

TouchOffset OP[1)           //开始偏移OP1

MOVLVL=100 TOOL=1

...                                    //偏移数据部分

TouchOffsetEnd            //偏移结束

3D+旋转

使用条件：绕X,Y,Z任意旋转或平移

说明：在一个方向上找3个点，确定面；在另一个方向找2个点，确定线；最后个方向找2个点，进行寻位。

程序举例：

SearchStart 1 //寻位开始
MOVL VL Tool 1 //a点
MOVL VL +x SEACH P1 // b点寻c 点， 自动退d 点， 数据存P 1
MOVL VL Tool 1 //e 点
MOVL VL +x SEACH P2 // f点寻g 点， 自动退h点，数据存P2
MOVL VL Tool 1 //e 点
MOVL VL +y SEACH P1 // f点寻g 点， 自动退h 点， 数据存P3
MOVL VL Too l 1 // a 点
MOVL VL +y SEACH P2 //b 点寻c点， 自动退d 点，数据存P4
MOVL VL Tool 1 //e 点
MOVL VL + z SEACH P1 //f点寻g 点， 自动退h 点， 数据存PS
MOVL VL Tool 1 //e 点
MOVL VL +z SEACH P2 //f点寻g 点， 自动退h 点， 数据存P6
MOVL VL Tool 1 //e 点
MOVL VL +z SEACH P3 //f点寻g 点， 自动退h 点， 数据存P7
Search End // 寻位结束
TouchOffsetend OP[1] //开始偏移O P1
...               //偏移数据部分
Offsetend   //偏移括束

内外径

使用条件：往任意2个方向平移，（用户坐标或大地坐标的X,Y方向）

程序举例：

Sea rchStart 1 //寻位开始
MOVL VL Too l 1 //a 1 点
M OVL VL +y SEACH P1 //a1 点寻b 1 点， 自动退c1 点，数据存P1
MOVL VL Too l 1 // a2点
M OVL VL +y SEACH P2 //点寻b 2 点， 自动退c2 点， 数据存P 2
MOVL VL Tool 1 // a3点
M OVL VL + x SEACH P1 // a 3点寻b3点， 自动退c3 点， 数据存P 3 P 7
Sea rch End // 寻位结束
To uchOffset end OP [ 1]//开始偏移OP1

MC //偏移数据部分
MC

........................
Offsetend //偏移结束

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