闹脾气？扫地机器人离家出走 狂奔4公里！

8月7日讯，一名叫卡伦（Karen）的澳大利亚女士近日在社交网站上发布了一则寻物启事，网友看完纷纷爆笑不已。

寻物启事中写道，卡伦家的扫地机器人“离家出走”了。这台“走失”的机器人名叫希金斯（Higgins），是在家打扫卫生时不见的。

卡伦解释称，“我丈夫忘了关大门，我们的希金斯就这样出走了！”“我们沿着它的清扫轨迹走了4公里，一直到海滩附近才失去了它的踪迹”。卡伦焦急表示，“希金斯不会游泳！请帮助我们把它找回来”，并贴心注释它也“不咬人”。同时，她还附上了希金斯的“个人”信息：9厘米高，2．8公斤重，剩余电量3％，尘盒已经满至190％。

卡伦还将寻物启事贴在了电线杆上，随后在社交网站引发大量讨论，上千名网友点赞或分享了这则消息，很多人在评论中表示自家的机器人也曾经“离家出走”。

机器人为什么会“离家出走”

目前绝大部分扫地机器人都是采用视觉导航技术，而这种技术存在两大弊端。

1、传感器精度不够

扫地机器人能够自主移动并做出反应，是因为它身上搭载了许多感知外界环境的测距仪和传感器。比如发射红外信号的是红外测距传感器，通过反射回的红外信号的强度来判断出障碍物的距离。还有超声波传感器，可以持续向外发射超声波信号，然后接收器利用障碍物时反射回来的信号，判断前方障碍物的大小和距离。

另外还有接触式传感器。这一类传感器可以分为电容式、电感式、电位器式和霍尔式位移传感器，可以测量空间的大小以及桌椅等的高度，防止发生扫地机器人被困在桌面底下出不来情况。防碰撞传感器则是通过光电开关实现，机器人在碰撞过后及时做出反应。除此之外还有防跌落传感器，大多是置于扫地机器人下部，基本是利用超声波测距来感知前方地面高度，防止从楼梯上跌落。

此外，扫地机器人常用的传感器有防过热传感器、电子罗盘和陀螺仪等等。这些传感器相当于扫地机器人的“眼睛”和“耳朵”，帮助其感知周围的环境和做出反应。

但是由于受到技术限制，扫地机器人体内的传感器精度较低，才有可能使扫地机器人越过门槛，走出家门。

2、视觉导航技术弊端明显

传统意义上实现视觉导航的VSLAM主要通过两种视觉传感器来获取信息，一是深度摄像头，通过测距实现三维空间感知，也算作一种测距传感器，属于主动光源测距传感器，包括结构光和相位TOF两种。二是双目、多目、鱼眼导航传感器，属于非主动光源传感器，工作机制类似于人眼，根据三角测距的原理，通过分析两个传感器采集到的图像的差异，计算出距离信息。

视觉导航技术的优势在于成本较低，最基础的功能仅需要可以采集到清晰环境图像信息的摄像头，以及处理信息的计算单元，搭载训练完成的AI模型，即可实现。较低的物料成本意味着较低的产品价格，更易被消费者接受，用户数量增加便可以不断训练AI模型，形成良性循环。以及双目导航传感器等非主动光源测传感器是通过接受环境光计算距离，理论上可以建图的区域更大。