【发那科】发那科机器人建立 part carrier和跟踪参数的详细步骤

以下是发那科机器人建立 part carrier和跟踪参数的详细步骤：

1） 打开 Cell Browser

2） 点击 Fixtures

3） 右键点击 Generic Simple Conveyor

4） 选择 Generic Simple Conveyor Properties    

5） 将名字改为 Overhead Conveyor

6） 将 Overhead Conveyor X 方向的 Size 改为 127mm

7） 将 Overhead Conveyor Y 方向的 Size 改为 4267mm

8） 将 Overhead Conveyor Z 方向的 Size 改为 76mm

9） 将 Overhead Conveyor Z 方向的 Location 改为 3028mm

10） 点击 OK 关闭对话框

11） 双击 Part Carrier

12） 点击 link CAD 栏

13） 将 X 方向的 Size 改为 40mm

14） 将 Y 方向的 Size 改为 40mm

15） 将 Z 方向的 Size 改为 1066.8mm

16） 在 CAD Location 部分，将 X 方向的值改为 1960

17） 在 CAD Location 部分，将 Z 方向的值改为‐603.871

18） 点击 OK 关闭对话框。

19） 在 Cell Browser 上右键点击 Part Carrier

20） 选择 Add link—Box

21） 在出现的对话框中将名字改为 Part Carrier Extension 1

22） 点击 link CAD 栏，

23） 将 Scale 部分的 X 方向数值改为 40mm

24） 将 Scale 部分的 Y 方向数值改为 40mm

25） 将 Scale 部分的 Z 方向数值改为 295mm

26） 将 CAD Location 部分的 Y 方向数值改为 5.6mm

27） 将 CAD Location 部分的 Z 方向数值改为‐1053mm

28） 将 CAD Location 部分的 W 方向数值改为‐45degrees

29） 点击 OK 关闭

30） 在 cell browser 中，右键点击 Part Carrier Extension 1

31） 选择 Add link—Box

32） 将新出现的 BOX 名字改为 Part Carrier Extension 2

33） 点击 Part Carrier Extension 2 的 link CAD 栏

34） 将 Scale 部分的 X 值改为 120mm

35） 将 Scale 部分的 Y 值改为 76.2mm

36） 将 Scale 部分的 Z 值改为 1066.8mm

37） 将 CAD Location 部分的 Y 值改为‐3mm

38） 将 CAD Location 部分的 Z 值改为‐274mm

39） 将 CAD Location 部分的 W 值改为 45degree

40） 点击 OK 关闭对话框。

41） 双击 Direction Indicator

42） 在出现的对话框中，根据你自己的需要改变参数：Scale，location 等。

43） 打开 cell browser

44） 双击 ，打开属性界面。

45） 在 General 栏上的 Tracking 部分把数值改为 900mm。

46） 点击 Boundaries 栏

47） 将 Boundary Set 10 的 Upstream 数值改为‐1100mm。

48） 将 Boundary Set 10 的 Downstream 数值改为 1100mm。

49） 点击下拉菜单，将 Boundary Set 9 的数值设置。

50） 设置其他的 Boundary Set 的数值。

51） 点击 OK，关闭对话框。