工业机器人基础应用 - 安全篇

一、工业机器人简介 

什么是工业机器人

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。目前传祺工厂使用较多的是关节型工业机器人。  

工业机器人的构成

工业机器人由主体、驱动及控制系统和编程操作系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

安全作为工作的第一前提，所以我们先说一下工业机器人基础应用——安全篇，后续还会推出操作篇、电气维护篇、初中高阶编程篇等六个篇章的课程。

二、安全篇：

课程重点

1、了解机器人危险类型；

2、掌握机器人安全操作注意事项。

（1）机器人事故案例

一项对OSHA的事故报告的调查显示，1984年到2017年底，已经发生了38起与机器人相关的事故。在38起事件中，有27起导致工人死亡。工业机器人事故一旦发生死亡率极高！

大型翻车现场（机器人程序漏洞）

机器人运行过程中碰撞（人为误操作）

上述事故均是过往发生在传祺工厂的机器人撞击事故，虽然未对人员造成伤害，但对生产线却造成巨大损失。传祺工厂目前使用的机器人均是大载荷的工业机器人，一旦出现碰撞，无论是对人还是对设备，都将造成严重的后果，因此我们在日常维护及调试机器人时，要慎重小心，严格遵循机器人安全操作规程。

（2）机器人危险类型

（3）机器人安全防护要求

机械灾害发生在人的作业空间和机械的作业空间重叠的危险区域中，防止机械灾害的基本原理是不让机械发生灾害的条件成立。实现的方法原则上有以下两种：

1、隔离原则-将人和机械的运转输出在空间上分离，即通过护罩进行安全防护； 

2、停止原则-在时间上分离，即通过联锁装置进行安全防护。

机器人系统必须始终装备相应的安全设备。例如：隔离性防护装置（防护栏、门等等）、紧急停止按键、失知制动装置、轴范围限制装置等。

可将机器人紧急停止方式：

① 防护栅

② 轴 1、2 和 3 的机械终端止挡或者轴范围限制装置

③ 安全门及具有关闭功能监控的门触点

④ 线体急停开关（机器人外部）

⑤ 机器人示教器急停开关

⑥ 机器人内置的安全控制器（机器人内部）

（4）安全操作注意事项

一、劳保防护须戴齐

对工业机器人进行日常维护及操作前，要求佩戴安全头盔、护目镜、安全鞋及工作服。防割手套随身携带，搬动工件或触摸其他外露设备时需佩戴手套，但在操作示教器时无需佩戴。

二、进入线体必挂锁

进入线体操作机器人时，必须打开安全门进入机器人区域并在安全门门上悬挂安全锁，且钥匙取下随身携带。

三、控制速度要放慢

1、对机器人进行编程时，使用手动低速模式；2、使用手动高速模式再现程序时，再现速度不允许超过30%，再现过程中要时刻观察机器人的运动，如有异常立即松开确认装置或按下急停按钮。

四、操作站位需谨慎

机器人操作时，注意不要站在机器人手臂正下方，以及抓手，焊枪等工具正下方危险区域，避免误操作被砸伤或撞伤。

五、周边环境多留意

示教机器人时要时刻留意周边环境：

1、注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在人接近时，工具已停止运动。

2、注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。

3、注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，若不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。

六、操作完毕请整理

1、机器人维护或程序调试完成后，应把机器人示教器及线缆收拾整理，避免留在机器人动作区域内而被扯坏。 

2、切勿使用锋利的物体（例如螺钉、刀具或笔尖）操作触摸屏。这样会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔去操作示教器触摸屏。