【ABB】ABB机器人不用Smart组件完成抓取与放置仿真

1. 要完上述视频的抓取与放置，通常都需要创建Smart组件，在Smart组件里对传感器，attacher，信号等进行一堆设置，通常很快把人绕晕。

2. 我只是想搬砖，为什么搬砖这么累？？？

3. Robotstudio提供一种非常简单的抓取与放置方法，不需要创建smart组件，几分钟搞定。

4. 例如上图视频，在ABB机器人到达抓取位置时，会将doGrip信号置为1以完成抓取。

5. 点击“仿真”下“配置”右下角三角，进入事件管理器

6. 点击“添加”，选择如下：

启动：开， 表示程序启动时生效

           关， 表示程序启动时不生效

           仿真， 表示仅启动仿真时生效

7. 选择信号doGrip为1时的动作

8. 附加对象表示抓取（对应英语为attach）

9. 选择要Attach的对象为最接近TCP的对象，安装到选择工具，选择“保持位置”（若选择更新位置，则会将最接近TCP 的对象的本地原点和安装工具的本地原点重合），点击完成

10. 再次新建一个事件，设置放置

（提取对象对应英文是Detach）

完成运行机器人程序，即可看到机器人开始搬砖了！！！