【ABB】通过组输出信号向PLC发送机器人报警信息

1. 现场希望把机器人的报警输出给PLC，如何实现？

2. 可以利用IERROR 错误中断指令来触发。

3. 此处举例使用组输出

4. 由于机器人报错后，机器人会停止运行程序，故此处使用多任务功能（即报错输出放在后台，前台报错停止运行，不影响后台运行）

5. ABB机器人需要有623-1Multi task功能

6. 控制面板-配置-主题controller，task

7. 添加task，类型Normal（只有Normal才能编程，程序编写完毕测试ok设为semistatic开机自启动）

8. 重启

9. 控制面板-配置-主题I/O，signal

10. 添加组输出go_err1,go_err2，类型Group Output

11. 在t_back任务里，添加代码如下：

即当有错误报警时，会触发中断

 ReadErrData err_data,err_domain,err_number,err_type;

其中err_domain为错误域，值含义如下：

其中err_type为错误类型，值含义如下

其中err_number为错误值，值含义参考ABB机器人手册

上述写屏内容也可不使用

12. 进入控制面板-配置-主题controller，task，将t_back类型设为semistatic开机自启动

13. 前台编写程序，比如

即故意制造除零错误

14. 运行程序后，可以看到写屏输出，同时也可看到组输出被设为对应错误号