【ABB】ABB机器人新款FlexPendant示教器的RobotWare7控制系统安装教程

新款FlexPendant示教器以配合IRB 1100小型机器人，IRB 910INV倒装SCARA机器人和单臂YuMi机器人使用，如下图。新款示教器也有更多功能升级，让我们一起了解一下！

RobotWare7 安装系统

如何安装RobotWare7控制系统

1. 由于RobotWare7 控制系统只能装一个机器人系统，当机器人系统故障时，可能导致开机后示教器无法进入installer界面。

2. RobotWare7提供网页安装及管理方式。

3. 修改电脑ip为192.168.125.X网段（最后一位建议100或以上），连接电脑与控制器右下角MGMT网口。

4. 在电脑网页输入192.168.125.1:8080（端口为8080），进入如下网页，根据提示安装系统。

DSQC1030 代替原有 DSQC652模块

1. ABB机器人输入输出模块逐渐使用DSQC1030代替原有DSQC652模块。

8. 上图“工艺供电”为对DSQC1030的DI和DO点供电。同时该“工艺供电”还提供DSQC1030和DSQC1032之间的通讯供电。DSQC1030和DSQC1032通过模块之间的光耦通讯。“工艺供电”若没有接入，则DSQC1030和DSQC1032之间不能通讯，机器人系统无法找到DSQC1032。

9. 初次使用DSQC1030和DSQC1032组合时，机器人开机会出现如下画面：

1）如果是新模块则提示“创建”，此时可以修改创建模块及自动配置信号名称前缀；

2）若模块硬件配置发生变化则提示“更新设备”。

10. 可以点击上图的“已连接到Add-On”，查看已经查找到的硬件。

11. 完成配置后，提示重启，如下图

12. 重启后，可以在输入输出界面查看信号如下。

13. 默认配置的模拟量输出如下，可以在下图修改信号名称。

可以在下图修改最大逻辑量（MaximumLogical Value），例如要配置控制焊机电流为30~500A，则此处可以修改为500。

由于DSQC1032模拟量分辨率为12位，故若选择unsigned（无符号数），此时MaximumBit Value系统会默认配置为4095（即12位）。不要修改为65535等其他数据，否则模块会丢弃多余位的数据。

可以在下图修改最小逻辑量（MinimumLogical Value），例如要配置控制焊机电流为30~500A，则此处可以修改为30。