【ABB】ABB机器人配置圆形输送链跟踪

1. 通常的机器人输送链跟踪，均为直线输送链跟踪，例如下图

2. 有些情况，输送链为圆形，例如文首的图例。ABB机器人也支持圆形输送链跟踪。与直线输送链跟踪相比，配置主要区别为直线跟踪的单位是“米”，圆形跟踪的单位是“弧度”。以下参数为圆形输送链相关参数解释。

3. 以上参数设置同Linear跟踪，主要在配置-I/O的DeviceNet Command下

4. 对于圆形跟踪，需要将配置-主题Motion下的Single Type的Mechanics改为ext_rot

将配置-主题Motion下的Transmission的Rotating Move改为Yes