安川机器人报错代码：报警号的分类和报警的显示

8.1 报警号的分类

出现等级 0-3 （重故障）的报警时，伺服电源被切断

8.2 报警的显示

8.2.1 报警显示和解除

动作中发生报警，机器人直接停止。

示教编程器上显示报警画面，通知发生报警，机器人停止。

如果同时发生复数报警时，显示全部发生报警的信息。

如果一个画面不能显示时，请用光标翻页。

报警中，只能进行的操作是画面显示、模式切换、报警解除、急停。

报警发生中，切换为其他画面时，在主菜单的 【系统报警】→ 【报警】理

可以显示再次报警画面。

8.2.1.1 解除

报警从大方面可以分为重故障报警和轻故障报警 2 种。

＜轻故障报警时＞

在报警画面上选择 【复位】，报警状态被解除。

从外部输入信号 （专用输入）里进行报警复位时，请把 【报警复位】专用

信号打开。

＜重故障报警时＞

发生硬件重故障报警时，伺服电源自动切断，机器人停止。

关闭主电源，解除报警主要原因后，再次接通电源。

8.2.2 特别的报警显示

（1） 子数据

根据报警内容，有时要追加报警发生轴数据等的子数据的显示。

• 10 进数据

• 没有符号：0 ～ 65535

有符号：-32768 ～ 32767

• 2 进数据

报警发生数据为 “1”。

• 8 字节的情况：0000_0001

16 字节的情况：00000001_00000001

• 轴数据

报警发生轴数据为反转显示。

• 机器人轴的情况：

 机器人 1 ～ 8［ S L U R B T ］

 基座轴：基座 1 ～ 8［ 1 2 3 ］

 工装轴：工装 1 ～ 24［ 1 2 3 ］

• XYZ 坐标数据

报警发生坐标数据为反转显示。

• ［ X Y Z ］

［ X Y Z Tx Ty Tz ］

• 123 数据

报警发生数据为发转显示。

• ［ 1 2 3 ］

• 控制轴数据

报警发生控制轴为发转显示。

• ［ R1 R2 S1 S2 S3 ］

（2） 复数伺服包系统

在复数伺服包系统里，添加报警发生伺服包的附加显示。

伺服包编号通过 EAXA01 基本的 S1 开关决定。

SV#1 伺服包 1 （EAXA01 基板 S1 开关：0）

SV#2 伺服包 2 （EAXA01 基板 S1 开关：1）

SV#3 伺服包 3 （EAXA01 基板 S1 开关：2）

SV#4 伺服包 4 （EAXA01 基板 S1 开关：3）

（3） 独立控制功能 （选项）

在独立控制功能 （多层任务程序）里，显示报警发生任务的追加。

TASK#0 主任务程序

TASK#1 子任务 1 程序 （SUB1）

TASK#2 子任务 2 程序 （SUB2）

TASK#3 子任务 3 程序 （SUB3）

TASK#4 子任务 4 程序 （SUB4）

TASK#5 子任务 5 程序 （SUB5）

TASK#6 子任务 6 程序 （SUB6）

TASK#7 子任务 7 程序 （SUB7）

TASK#8 子任务 8 程序 （SUB8）

TASK#9 子任务 9 程序 （SUB9）

TASK#10 子任务 10 程序 （SUB10）

TASK#11 子任务 11 程序 （SUB11）

TASK#12 子任务 12 程序 （SUB12）

TASK#13 子任务 13 程序 （SUB13）

TASK#14 子任务 14 程序 （SUB14）

TASK#15 子任务 15 程序 （SUB15）