安川机器人报错代码：操作目的和第2原点位置（检查点）的设定方法

6.4.1 操作目的

绝对值编码器的绝对值回转量数据在电源断开和电源接通时不同，在

控制电源投入后，会作为警报而发出警告。

以下两种情况，会发出警报。

• PG 系统异常时

• PG 系统正常，但电源断开后，机器人仍会运动。

PG系统异常时，按下重启，开始再现时，机器人可能会有向意外方向运

动的危险。

因此，为了确保更高的安全性，在发生绝对值数据允许范围内的异常警

报时，若不进行位置确认操作，则不能进行再现或试运行操作。

图中①～③的说明

①绝对值允许范围发生异常警报时，通过轴操作移动到第2位置，进行

位置确认。若不进行位置确认，则再现、试运作不可进行。

②比较第2原点的脉冲值和当前位置的脉冲值，若其脉冲值差在允许范

围内，则进入再现状态。若超过允许范围，则会再次发生警报。

• 允许范围内的脉冲值是PPR数据（马达运转一圈的脉冲值）。

• 第2原点位置的初始值是原点位置（全轴是0脉冲值）时，但可更改。

参照“6.4.2 第 2 原点位置（检查要点）的设定方法

③再次发生警报时，检查PG系统是否有异常。

处理完异常轴后，请再次确认该轴的原点位置。

6.4.2 第2原点位置（检查点）的设定方法

与机器人固有的原点位置不同，将绝对值数据的检查点作为设定位置，

将此称之为第2原点位置。

根据以下操作设定第2原点位置。

当１台控制柜控制多台机器人和工装时，都需分别对每台机器人和每

台工装设定第二原点位置。

1. 选择主菜单的【机器人】

2. 选择【第2原点】

–显示第2原点位置画面。

此时显示“可向第2原点位置移动和进行位置更改”的信息。

3. 按下［翻页］或选择【进入指定页】

–有多个控制轴组时，选择设定第２原点的控制轴组。

4. 按下［轴操作键］

–移动机器人到新的第2原点位置。

5. 按下［更改］、［回车］

–第2原点位置更改完成。