安川机器人报错代码：更换部件前的准备

4 更换部件前的准备

原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂时进行的，但如果发生原点位置偏移需再次进行原点位置校准。在更换部件前，需建立确认是否发生位置偏移的程序。在再次进行原点位置校准时，可利用此程序对原点位置数据进行修正。特别是在下列情况下，必须利用程序再次进行原点位置校准。

请务必按照 “4.1 确认程序的建立 ", 进行操作。

• 改变机器人与 NX100 的组合时。

• 换电池、绝对编码器时。

• 存储内存被删除时 ( 换 NCP01 基板、电池耗尽时等）。

• 机器人碰撞工件，原点偏移时。 .