安川机器人报错代码：特殊的报警显示

8.2.2 特殊的报警显示

„ 子码

子码会显示在某些报警内容后，附加如发生报警轴数据等附加内容。

• 10 进制数据

无符号时 : 0 至 65535

有符号时 : -32768 至 32767

• 2 进制数据

发生报警的数据变为 “1”。 8 位时 : 0000_0001

16 位时 : 00000001_00000001

• 轴数据

发生报警的轴发黑显示。

机器人轴时 : 机器人 1 至 4 

基座轴时 : 机器人 1 至 4 

工装轴 : 工装轴 1 至 6

• XYZ 坐标数据

发生报警的坐标轴发黑显示。

• 123 data

发生报警的数据发黑显示。

• 轴组数据

发生报警的轴组发黑显示。

[ S L U R B T ]

[ 1 2 3 ]

[ 1 2 3 ]

[ X Y Z ]

[ X Y Z Tx Ty Tz ]

[ 1 2 3 ]

[ R1 R2 S1 S2 S3 ]

 多个伺服单元系统

有多个伺服单元的系统，显示发生报警的伺服单元号码。伺服单元号码由 AXA01 基板的 S1

开关决定。

SV#1: 伺服单元 1 (AXA01 基板 S1 开关 : 0)

SV#2: 伺服单元 2 (AXA01 基板 S1 开关 : 1)

SV#3: 伺服单元 3 (AXA01 基板 S1 开关 : 2)

SV#4: 伺服单元 4 (AXA01 基板 S1 开关 : 3)

SV#5: 伺服单元 5 (AXA01 基板 S1 开关 : 4)

SV#6: 伺服单元 6 (AXA01 基板 S1 开关 : 5)

„ 独立控制功能 ( 选项 )

独立控制功能 ( 多重任务程序 ), 显示发生报警的任务。

TASK#0: 主任务程序

TASK#1: 子任务程序 (SUB1)

TASK#2: 子任务程序 (SUB2)

TASK#3: 子任务程序 (SUB3)

TASK#4: 子任务程序 (SUB4)

TASK#5: 子任务程序 (SUB5)