力控会议演讲丨ABB机器人力控技术及汽车焊缝打磨方法

本文源于ABB机器人许健先生在“第二届机器人力控技术研讨会暨宇立仪器用户会议”的演讲，由宇立（SRI）整理发布。演讲ppt中的大部分视频和图片已省略，如有需要可联系宇立获取完整资料。

机器人力控制基于机械手和环境间的交互作用，环境力被引入控制回路，实现机器人和外界可控的接触力和接触的稳定性，使得机器人可做接触运动而不发生碰撞停机现象。在力控打磨和装配应用中，采用力控制调整装配路径和速度，可以有效提升品质。

ABB经典的力控产品包含三个部分：力控软件、力转换盒和6轴力传感器。6轴力传感器是2011年ABB和宇立联合开发的，包括小、中、大三个型号，能够覆盖大部分应用。6轴力传感器信号通过转换盒进入机器人控制系统，力控软件中有标准的指令进行传感器标定、重力补偿和力控制等。力控软件能进入ABB控制器底层，因此，力控效果很好。同时，ABB还提供图形化的编程工具，轨迹自动生成，应用更加简单。

力控打磨方面，ABB有两条主要的技术路线：六轴力传感器反馈控制和ABB自适应打磨头。

六轴力传感器反馈控制

六轴力传感器有两种控制模式，恒压力模式和SpeedChange模式。恒压力模式的轨迹速度是固定的，根据环境参数控制打磨力。SpeedChange模式在控制打磨力恒定的同时，也根据环境参数调整打磨速度。

ABB自适应打磨头

ABB自适应打磨头是ABB近年来开发的独立力控制打磨设备。自适应打磨头集成了力传感器、位移传感器和倾角传感器，具备轴向的恒力浮动功能，支持多种通信方式。

汽车车身焊缝打磨

汽车车身焊缝打磨一直都是高端的打磨应用，要求设备的智能化程度高、力控效果好、工作稳定可靠。在车身打磨领域ABB采用自适应打磨头技术，有效提升了力控响应速度和力控精度，且大大缩短了调试时间，已在一汽大众和一汽红旗得到成功应用。

力控会议   *   宇立仪器

机器人力控技术研讨会暨宇立仪器用户会议由德国汉堡大学多模态技术研究所所长，德国汉堡科学院院士张建伟教授和宇立仪器总裁黄约博士共同组织，旨在提供一个平台，供机器人力控业内人士相互交流，共同推进机器人力控技术发展和应用升级。

本届会议有180多位业内专家、学者、资深工程师和终端客户代表参会，并对会议给予了极高评价。来自ABB、KUKA、节卡、深圳华大、Franka、3M、南方科大、航天805所、山大、 德国汉堡大学、北理工和宇立的15位专家，分享机器人力控的技术和经验。

宇立仪器（SRI, www.srisensor.com）是全球领先的机器人力控产品提供商，已在六轴力传感器和机器人力控行业深耕十几年，积累了大量客户和实际使用案例。近年来，推出了多款六轴力传感器、机器人关节扭矩传感器和iGrinder智能浮动磨头，在业内积累了良好的声誉。客户包括全球各大汽车公司、机器人公司、高校和研究所。宇立仪器特意组织本次会议，请业内朋友共聚一堂，交流探讨，共同推进机器人力控技术发展和应用升级。同时，也通过举办本次盛会感谢所有朋友的支持和信任。

会议盛况回顾