遨博机器人报错代码：在线编程

11  在线编程

11.1 简介

AUBO机器人系统提供了便捷的编程方法，用户仅需少量的编程基础即可对AUBO机器人进行编程，极大的提高了工作效率。

图 11-1 在线编程界面示意图

用户对 AUBO 机器人的编程主要在在线编程面板里进行，面板主要分为以下几个部分：

1.  菜单栏：可以在不同面板间进行切换，选中的按钮显示浅色字体深色背景。

2.  工具栏：采用抽屉式按键，用户可以根据不同的任务需求进行选择。

3.  程序列表：采用逻辑树方式排列，显示工程文件中的每一个命令节点，便于用户阅读修改程序。

4.  运动控制：拖动运动限制滑块可以限制工程运行速度，目前只针对 Move 函数下的运行速度控制。

5.  程序操作：可以对程序列表中的命令进行操作。

：撤销命令，是程序编辑控制指令，可以恢复到上次的程序编辑状态，最多可撤销 30 次。点击撤销按钮可恢复到上次的程序编辑状态。

：撤销恢复命令，是程序编辑控制指令，可以恢复上次的撤销命令。点击恢复撤销按钮可恢复到上次撤销命令。

剪切，复制，黏贴命令是程序编辑控制指令，

：剪切可以实现对程序段的剪切操作。

：复制可以实现对程序段的复制操作。

：黏贴命令可以实现对程序段的粘贴操作。

：删除命令是程序编辑控制指令，可以删除同级目录下的程序段。

6.  程序控制：分为开始，暂停，继续，停止和单步。

开始：机器人程序启动的第一步。

暂停：在机器人运行过程中，点击暂停可以暂停机器人的运动，点击继续，机器人继续动作；

停止：在机器人运行过程中，点击停止可以停止机器人运动，要想让机器人重新动作，只有点击开始，且只能按程序从头开始运行。

单步：点击单步，机器人将按照程序逻辑（New Project）顺序执行第一个路点程序，再次点击则执行下一个路点程序。

7.  属性窗口：根据菜单和工具栏中的不同选项提供不同的显示面板，可对特定的功能进行操作，显示及参数配置。