遨博机器人报错代码：机械臂安全配置和基础配置

10.5 机械臂安全配置

安全配置界面只有在 admin 用户登录下才能进行修改。

10.5.1 基础配置

图 10-48

碰撞等级

碰撞等级为安全等级设置，共有 1-10 个安全等级，等级越高，机械臂碰撞检测后停止所需的力越小，第 6 级为默认等级。

运动限制初始值

运动限制初始值，为工程运行速度的限制，对应在线编程中 11.1 简介 4 运动限制。

完成此项配置完毕后，重启软件后生效，在线编程界面处的运动限制将显示为此处的设定值。

注意：此项配置仅启动软件后初始化一次有效，之后如更改运动限制，将以更改后的运动限制为准。

Enable Force Control In Non Stop State

拖动示教使能开关，勾选时，机械臂暂停、碰撞或发生保护性停止后，可通过手动信号或外部 IO（SI06/SI16）让机械臂进入拖动示教模式

重置防护停止

选择“手动重置”时，防护停止信号无效，防护重置外部输入信号有效方能解除保护；

选择“自动重置”时，忽略外部输入防护重置输入信号，当防护停止信号无效时自动解除保护。

操作模式配置

选择“常规模式”时，忽略外部三态开关输入信号；选择“验证模式”时，外部三态开关输入信号有效。