遨博机器人报错代码：缩减模式输入和防护重置输入

8.5.7 缩减模式输入

用户可通过此接口，控制机械臂进入缩减模式。在缩减模式下，机械臂的运动参数（关节速度、TCP 速度）将被限制在用户定义的缩减模式范围内。用户可参考如下示例，使用安全垫连接至缩减模式输入接口。请参见下图。

图 8-8 缩减模式输入连接示意图

操作员进入安全地带后，机械臂进入缩减模式，机械臂的运动参数（关节速度、TCP速度）将被限制在用户定义的缩减模式范围内。操作员离开安全地带后，机械臂退出缩减模式，进入正常模式，机械臂正常运行。

8.5.8 防护重置输入

在配置带重置设备的防护停止时，用户可通过此接口，连接外部重置设备（重置按钮等）。

可参考如下示例，使用安全光幕连接至防护停止输入接口，并使用安全重置按钮连接至防护重置输入接口。请参见下图。

图 8-9 防护重置输入连接示意图（内部电源供电）

操作员进入安全地带后，机械臂停止运动并保持 2 类停机状态。操作员离开安全地

带，需从安全地带外部，通过重置按钮重置机械臂后，机械臂从停止点开始继续运

行。此过程中，需使用防护重置输入。