遨博机器人报错代码：基础配置和缩减模式

10.5 机械臂安全配置

10.5 机械安全配置

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10.5.1 基础配置

碰撞等级

碰撞等级为安全等级设置，共有 1-10 个安全等级，等级越高，机械臂碰撞检测后停止所需的力越小，第 6 级为默认等级。

运动限制初始值

运动限制初始值，为工程运行速度的限制，对应在线编程中 11.1 简介 4 运动限制。完成此项配置完毕后，重启软件后生效，在线编程界面处的运动限制将显示为此处的设定值。

注意：此项配置仅启动软件后初始化一次有效，之后如更改运动限制，将以更改后的运动限制为准。

Enable Force Control In Non Stop State

拖动示教使能开关，勾选时，机械臂暂停、碰撞或发生保护性停止后，可通过手动信号或外部 IO（SI06/SI16）让机械臂进入拖动示教模式。

重置防护停止

选择“手动重置”时，防护停止信号无效，防护重置外部输入信号有效方能解除保护；选择“自动重置”时，忽略外部输入防护重置输入信号，当防护停止信号无效时自动解除保护。

操作模式配置

选择“常规模式”时，忽略外部三态开关输入信号；选择“验证模式”时，外部三态开关输入信号有效。

10.5.2 缩减模式

该模式被激活后，机械臂在关节空间中的运动速度将受到限制，相应文本框中的数值即为各关节运动速度的极限值，其中 1，2，3 关节的设定范围为 15~150°/s，4，5，6 关节的设定范围为 15~180°/s；机械臂在笛卡尔空间的运动速度极限即为 TCP速度限制值，设定范围为 160~2800mm/s。