【ABB】游戏手柄控制ABB机器人运动

1.游戏手柄被PC识别为JoyStick设备。可以方便的在c#中捕获按键信息。

2. 利用这些摇杆/按键信息，修改机器人程序数据，即可控制机器人运动。

3. 可以借助SharpDX 动态链接库，方便的捕获Joystick设备数据。

using SharpDX.DirectInput;

private Joystick myJoystick = null;

  var dirInput = new SharpDX.DirectInput.DirectInput();

            var typeJoystick = SharpDX.DirectInput.DeviceType.Joystick;

            var typeGamepad = SharpDX.DirectInput.DeviceType.Gamepad;

            var allDevices = dirInput.GetDevices();

            bool isGetJoystick = false;

            foreach (var item in allDevices)

            {

                if (typeJoystick == item.Type || typeGamepad == item.Type)

                {

                  myJoystick = new SharpDX.DirectInput.Joystick(dirInput,item.InstanceGuid);

                    myJoystick.Acquire();

4. 可以利用多线程，实时获取当前JoyStick的各button及摇杆数据。

var joys = myJoystick.GetCurrentState();

   string info = joys.Buttons[0].ToString() + ",";

   info +=joys.Buttons[1].ToString() + ",";

   info +=joys.Buttons[2].ToString() + ",";

   info +=joys.Buttons[3].ToString();

   info += "X=" + joys.X.ToString() + " ,Y=" + joys.Y.ToString();

5. 将以上获得的数据，通过PCSDK方式，实时修改机器人控制器中的数据，即可控制机器人运动。