北京航空航天大学科研团队项目成果荣获机械工业联合会科技进步一等奖

为了促进机械工业科技进步，进一步调动机械工业科技人员的积极性和创造性，表彰在机械工业科技工作中做出突出贡献的单位和人员，经中国机械工业联合会和中国机械工程学会组织评审、批准，近期，中国机械工业联合会正式公布了2020年度中国机械工业科学技术奖获奖名单，北京航空航天大学科研团队“高精度模块化人机协作机器人关键技术及产业化”项目获得机械工业联合会科技进步一等奖。该项目由北京航空航天大学机械学院、自动化学院、国家实验室办公室的魏洪兴教授、徐东副教授、陶永副研究员等联合完成。

项目团队针对新一代协作机器人“核心技术-部件国产化-智能集成应用”迫切需求，开展了多项自主创新技术研究，解决了协作机器人机构的高精度、轻量化、模块化，机器人操作系统实时性，人机协作安全性，集成应用的智能化等关键技术难题，取得了一系列技术成果。

项目团队研制了高精度系列化的协作机器人产品，提出了和声库动态模型误差补偿方法，突破了人机协作机器人精度不足的限制。针对国产协作机器人的产业化，进行了具有自主知识产权的协作机器人模块的关键技术攻关和核心零部件的国产化研制，提出了关节参数辨识和自适应模型跟随的速度智能控制方法，攻克了一体模块化关节的高功率密度中空力矩电机及其伺服控制关键技术，实现了轻量化的驱动/控制/感知功能集成。

通过设计快速转矩观测和虚拟肌肉力控制方法，协作机器人的独立双控制回路实现了PL=d的安全等级，响应时间毫秒级。团队将核心技术转化成系列化的产品，带动企业“机器换人”和自动化、智能化升级改造。相关协作机器人产品已在国际主流的3C、汽车零部件、汽车电子等企业进行了规模化推广应用，并建立了国内首条“机器人造机器人”生产线。项目成果对推动我国制造业向智能制造、绿色制造的转型升级具有重要意义。

中国机械工业科学技术奖奖励范围为机械工业领域的基础理论、发明创造和为提高生产力水平而进行的研究、开发、试验和推广应用所产生的具有实用价值的科技成果。该奖是目前国内在机械行业中唯一由国家批准的奖项。奖励对象是在机械工业科技领域做出创造性贡献，为推动机械工业科技进步，提高经济效益和社会效益做出突出贡献的组织或个人。