焊接机器人组成以及工作原理详解

焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备．采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、降低成本、改善运作环境的重要手段。机器人焊接作为现代制造工艺发展的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业优选焊接机器人作为工艺改造的方案。

一、焊接机器人的结构组成

采用机器人进行焊接，光有一台机器人是不够的，还必须配备外围设备。常规的弧焊机器人切换器由以5部分组成。

1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的6轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是**地保证机械手末端（悍枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹。

2、机器人控制柜，它是机器人切换器的神经**，包括计算机硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人运作过程中的全部信息和控制其全部动作。

3、焊接电源切换器，包括焊接电源、专用焊枪等。

4、焊接传感器及切换器安全保护设施。

5、焊接工装夹具。

对于小分批多品种、体积或质量较大的产品，可根据其工件的焊缝空间分布情况，采用简易焊接机器人运作站或焊接变位机和机器人组合的机器人运作站。以适用于“多品种、小分批”的柔性化生产。对于工件体积小、易输送．且分批大、品种规格多的产品．将焊接工序细分，采用机器人与焊接专机组合的生产流水线，结合模块化的焊接夹具以及快速换模工艺，以达到投资少、效率高的低成本自动化的目的。

二、 焊接机器人的工作原理

焊接机器人是由用户引导机器人，按照实际任务一步步操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实际示教与再现。

焊接机器人分弧焊机器人和点焊机器人两大类。弧焊机器人可以应用在所有电弧焊、切割技术及类似的工业方法中。最常用的范围是结构钢和铬镍钢的熔化极活性气体保护焊(CO2焊、MAG焊)、铝及特殊合金熔化极惰性气体保护焊(MIC焊)、铬镍钢和铝的惰性气体保护焊以及埋弧焊。一套完整的弧焊机器人系统，应包括机器人机械手、控制系统、焊接装置、焊件夹持装置。夹持装置上有二组可以轮番进入机器人工作范围的旋转工作台。