技术沙龙 | 三维激光应用定制化软件服务

　　汽车、工程机械、家电、五金产品、航空航天……面对广泛的激光应用行业，史陶比尔提供全系列手臂和统一的控制平台。无论是激光切割、激光熔覆、激光焊接、毛化还是表面处理等应用需求，我们都能充分发挥自身的技术优势。

　　在实际的激光生产中，加工精度是最重要的。当工具偏移、磨损或者发生碰撞，精度产生变化，从而影响加工效果。此外，激光操作中也会遇到很多异形、复杂或尺寸庞大的工件，机器人的加工路径往往难以触达这些工件的某些部位。

　　史陶比尔提供完整的激光应用定制化解决方案，LasMAN激光软件助力机器人激光加工的每个阶段，提高加工效率、精度和柔性。同时，得益于史陶比尔机器人控制器的良好开放性，我们根据用户需求提供更多定制化软件服务，帮助您从容应对挑战。

　　本文结合实际应用，为读者详细介绍史陶比尔AutoTCP工具自动标定和外部轴联动技术。

　　AutoTCP工具自动标定

　　传统手动标定TCP（Tool Center Point，工具中心点）的方法往往有两种问题：①需要将机器人生产线停线，影响生产效率；②需要有丰富机器人操作经验的人员，才能进行标定。手动标定TCP无法保证结果的一致性，最终还要对所有轨迹点重新示教，浪费大量时间。

　　AutoTCP工具自动标定应用程序用户页面

　　我们为三维激光应用提出了AutoTCP工具自动标定解决方案，通过出色的软件包与硬件传感器组合，让机器人自动完成TCP标定工作，减少现场操作人员的干预，保证每一次标定后的TCP具有相同的高精度。

　　可适配三种规格的传感器

　　功能优势

　　操作方便，自动标定时间为20~30秒，工具标定误差小于±0.1mm

　　如果工具发生偏移或者磨损，只需定期运行AutoTCP程序即可完成修正。如果工具发生碰撞，在现场操作人员确认安全的前提下，运行AutoTCP程序即可快速完成修正。

　　自动标定各类3D、5D与6D工具值，每次标定后的工具有相同的重复精度

　　在进行AutoTCP标定前对工具进行配置时的引导界面

　　选择需要通过AutoTCP进行标定的工具编号及标定方法

　　自动标定程序可单独运行，也可集成到用户的应用程序中直接调用

　　可定制化开发方案，本地技术支持

　　外部轴联动程序包

　　六轴机器人的工作范围可以满足大部分行业需求，但对于结构复杂或尺寸更大的工件，如果不适时变换工件位置，就会和工具发生干涉，工具无法沿设定的路径进行处理。

　　外部轴联动应用程序用户页面

　　我们提供专用程序包，让机器人控制器通过总线通讯协议控制外部伺服电机，带动外部机械平台平移或旋转。机器人与外部轴联动，助力您高效完成复杂零件的精密加工。

　　工艺演示：TX2-90机器人与外部轴联动进行激光切割

　　在普通的切割工位，电动自行车的电池盒平放在一个加工平台上，由TX2-90变换姿态完成各个位置的切割。显而易见，TX2-90末端的激光切割头无法触达电池盒较远的一端，姿态不完全，不能继续切割。

　　此外，TX2-90在切割电池盒较近的一端时，出现激光切割头完全倒置的现象，这在真实生产过程中也是不合理的。

　　为了保证切割质量，提高切割效率，在不更换机器人的条件下，我们利用变位机适时变换电池盒的位置，调整到水平、船型等最佳位置进行切割。

　　变位机使得TX2-90六轴机器人在普通六个维度活动的基础上，更进一步，让激光切割头的空间广度更加扩大。

　　通过CS9机器人控制器控制变位机的伺服，我们用SP2示教器对TX2-90和变位机同时进行编程。

　　完成后，TX2-90无限位，工作空间利用的更加充分，轻松完成电池盒的多角度切割。

　　功能优势

　　我们的程序包支持多达26个外部轴，不限定联动电机品牌或结构（包含单轴变位机、双轴变位机、基坐直线轴xyz等）。用户能够根据现场情况，通过软件界面设置轴的组合达到快速调整。

　　同时，外部轴联动程序包支持速度控制模式和位置控制模式，支持双工位联动，支持三类外部轴联动工况：

　　结语

　　除了三维激光应用之外，这些定制软件服务还可用于机器人涂胶、铣削、装配、摄影等应用。从仿真到设置再到生产，这些方案让您更加轻松地迈向高效工业智造。