机器人涂胶系统原理与维护技术

　　近年来，汽车市场制造技术有了很大的发展，随着汽车装配自动化技术的进步和优化，大多数汽车制造商在装配汽车挡风玻璃时使用机器人自动涂层而不是人工涂层，不仅降低了劳动力成本，而且为玻璃装配质量和装配速度提供了强有力的保证。本文将对挡风玻璃机器人涂层系统的原理进行分析和解释，以及后期的维护技术，希望帮助和参考我国汽车制造中的机器人控制系统。

（防爆喷涂机器人）

　　玻璃自动涂胶系统主要分为三个子系统，即供胶系统.PLC控制系统和机器人动作系统。本文从这三个子系统的工作原理来阐述了整个自动涂胶系统是如何工作的。

　　1.供胶系统

　　供胶系统采用双泵自动切换供胶方式，系统由两台K68：155加仑双柱热熔胶泵供胶。通常只有一个橡胶泵工作，当工作橡胶泵料位降低时，橡胶泵压力板升降梁降至低，低检测开关获得低信号，橡胶泵控制系统产生低报警，提醒工人提前准备橡胶更换，同时启动另一个备用橡胶泵加热，备用泵提前预热。当橡胶泵梁降至低水平时，检测信号反馈给两个橡胶泵控制系统，切换系统工作，关闭原工作橡胶泵电机供气，打开另一个橡胶泵电机供气，以确保连续生产。该系统还可以通过控制柜操作面板上的泵切换按钮直接切换相应的橡胶泵。左右泵出口橡胶管聚集在一起后，提供定量的齿轮泵系统。该系统配备两个齿轮泵，一用一备，防止故障影响生产。为了确保橡胶类型和对机器人速度变化的响应，齿轮泵应同步控制橡胶流量。

　　同时，定量齿轮泵系统中间增加了一个定量齿轮泵系统，用于调整橡胶输出量，以确保橡胶输出均匀。定量齿轮泵系统由伺服电机和减速器驱动，驱动定量齿轮泵。伺服电机分为手动和自动两种控制方法，通过调整伺服电机的速度来控制橡胶输出量。速度控制分为手动/自动控制两个齿轮。手动速度通过控制面板上的手动速度开关进行选择。机器人速度调整通过改变涂胶程序中的模拟电压值来调整伺服电机的速度。橡胶喷射控制也分为手动控制.有两种自动控制方法。手动时，按下胶枪打开，开始吐胶，松开胶枪停止吐胶。控制权自动交给机器人。系统有压力监测，齿轮泵出口安装压力传感器。当系统压力超过压力控制仪器设定的上限压力时，胶枪自动打开，防止胶管过压损坏。

　　系统还配备了温度控制装置，以防止胶体温度随温度变化而变化。温度控制装置由加热胶泵压盘制成.加热胶泵泵体.TEFLON加热胶管.加热胶枪.温度控制柜由传感器检测的温度由传感器检测并送至温度控制柜。与设定温度相比，使用PID控制胶体加热的原理。

　　2.PLC控制系统

　　PLC工业上常见的三菱Q系列控制系统PLC采用控制和信号传输CClink现场总线进行数据传输，这里不再做太多的解释。其主要任务是将玻璃通过输送带输送到机器人涂胶站，通过气缸定位玻璃，然后通过气缸驱动的编码器识别玻璃型号，并将玻璃信息传输给机器人，当机器人动作涂胶时，然后将玻璃输送到在线，员工将直接涂胶玻璃按压组装。

　　3.机器人动作系统

　　机器人动作系统的主要任务是通过机械臂上的伺服电机控制胶嘴的移动位置。伺服电机的移动速度、方向和方式由机器人教学盒控制。设计师通过修改教学盒上的参数来设置机器人的涂层轨迹。

　　该系统的移动伺服控制系统采用三菱通用交流伺服MELSERVO-J2Super系列，它在MELSERVO-J在2系列的基础上，开发了性能更高、功能更多的伺服系统。控制模式有三种模式：位置控制、速度控制和扭矩控制。还有位置/速度控制.速度/转矩控制.转矩/位置控制可供选择。伺服控制系统应用广泛，不仅可用于工作机械和一般工业机械，还可用于速度控制和张力控制。

　　此外，还有这个系统RS-232C和RS-422串行通信功能。参数设置可以通过安装伺服设置软件和个人计算机来设置。.试运行.状态显示和增益调整。

　　MELSERVO-J2Super何服电机编码器系列采用绝对位置编码器，分辨率为131072脉冲/旋转，因此与MELSERVO-J2系列具有更高的精度控制能力。只要在伺服放大器上添加电池，就可以形成绝对位置系统，这样当电源重新投入使用或报警时，就可以继续工作，而无需再次返回原点。

　　4.整个系统的常见问题及解决方案

　　4.1供胶系统常见问题

　　由于玻璃胶必须在封闭的环境中转移，一旦遇到空气，玻璃胶就会硬化，因此供胶系统必须密封良好。同时，由于玻璃胶本身的粘度较高，系统泵的压力应达到120MPa只有这样，玻璃胶才能正常流动。

　　因此，供胶系统中常见的问题有：

　　(1)输送玻璃胶的管道密封不良；

　　(2)员工更换玻璃的操作不规范；

　　（3）橡胶泵的压力不等。因此，在使用过程中，必须确保输送管道橡胶的密封良好，加强管道与管道转接处、泵头等薄弱环节的日常点检查和劣化恢复，规范更换橡胶桶时员工的操作，防止玻璃橡胶与空气长期接触和硬化。同时，确保橡胶泵的正常工作，注意观察橡胶泵喉密封的使用状态，定期更换喉密封圈、下缸密封圈等常见易损件。

　　4.2PLC常见的控制系统问题

　　PLC在其他情况下，控制系统的控制PLC控制系统的情况类似，因为系统使用信号检测开关检查信号，然后通过CClink现场总线将信号转移到现场PLC，PLC通过逻辑操作输出信号CClink现场总线送到各气缸.电机等活动单元控制气缸.电机和其他机构的运动。因此，为了确保现场信号的稳定性和信号传输的可靠性，所有PLC系统中常见的问题有：

　　(1)检测信号丢失；

　　(2)信号通信异常等。在日常维护中，应定期检查信号开关的使用状态和位置，确保各接线头紧固良好。

　　4.3机器人动作系统常见问题

　　机器人动作系统的速度和位置将直接影响涂层轨迹上的胶量和轨迹是否偏移。因此，在设计不同型号玻璃的涂层轨迹时，应特别注意机器人的移动速度和角度。并注意移动模式的选择，以确保设计的涂层轨迹能够满足不同型号玻璃的工艺要求。同时，伺服控制系统大多是集成的。在正常使用中，应注意活动部件的润滑和紧固。

　　工业机器人的出现给我们的工业制造带来了很多便利，大大解放了劳动力的生产力。然而，为了更好地利用机器人技术为我们的工业生产提供持续稳定的良好服务，我们必须始终保持卓越的工作态度和不懈的认真精神。