智能搬运机器人主流导航模式有哪些？优劣势对比？

　　随着制造业对工业自动化需求的不断增加，AGV小车作为自动搬运设备，已广泛应用于各行业的制造厂生产系统。AGV自动搬运车不仅可以提高整个生产效率，改善物流管理，还可以实现整个生产物流的自动化.智能化、柔性化，增加安全性。AGV由小车组成的自动物流系统在整个自动化生产中发挥着巨大的作用，保证了物料运输的准确性.及时性.有效避免和消除人为过失造成的产品和运输损坏。

（AGV导航）

　　智能搬运机器人的主流导航方式如下：

　　磁条导航

　　磁条导航被认为是一种非常成熟的导航技术。磁条铺设在智能搬运机器人的运行路线上。智能搬运机器人通过测量路径上的磁场信号来获得车辆与目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制和导航。

　　磁条导航的优点是成本低.技术成熟可靠，定位稳定性好，使用方便。

　　磁条导航的缺点是需要施工地面，施工工作量大，地表卡容易丢失，路线变化时需要重新铺设磁条，柔性差，维护成本高，只能沿磁条行走，能避让，或通过控制系统实时更改任务。

　　磁钉导航

　　磁钉导航模式是通过磁导航传感器检测磁钉的磁信号来找到行驶路径，只是使用磁带导航到间歇性感应，所以磁钉之间的距离不能太大，两个磁钉之间的智能搬运机器人处于距离测量状态，需要编码器测量行走距离。其次，磁钉导航中使用的控制模块与磁带导航控制模块相同。

　　磁钉导航的优点是成本低.技术成熟可靠，磁钉埋在地下，隐秘性好.美观。磁钉抗干扰强，耐磨性强，耐酸碱.油污等影响可用于室外.室内。

　　磁钉导航的缺点是智能搬运机器人导航线路中不能存在其他磁性物质。智能搬运机器人磁钉导航线路一次铺设，后续修改线路必须进行二次操作。智能搬运机器人磁钉导航施工将对地面进行一定的破坏功能，即在地面开孔，然后回填，严格的施工技术要求，以恢复原地面的美观要求。

　　Slam激光导航

　　Slam激光导航又称自然导航，目前是智能搬运机器人zui采用二维激光扫描仪测量现场环境的先进导航技术.学习和绘制导航环境，智能搬运机器人在没有周围环境信息的情况下，让移动机器人根据自己的传感器和对周围环境的感知定位自己并增量构建周围环境地图。

　　Slam激光导航的优点是可以定位志物定位为工作环境中的墙壁等信息，无需道路施工或反射板。Slam无需提前铺设任何轨道，激光导航可方便工厂生产线升级改造和导航路线变更，Slam激光导航能实时避障，环境适应性强。

　　与传统的激光导航相比，自然导航施工简单，周期低。

　　Slam激光导航的缺点是定位稳定性差，在一些复杂的工厂环境中容易丢失定位，受环境影响较大，激光导航智能搬运机器人的成本较高。

　　激光导航(安装反射板)

　　智能搬运机器人汽车在行驶路径上安装准确的反射器，激光扫描器安装在智能搬运机器人车顶上，智能搬运机器人通过发射激光束，激光扫描器与智能搬运机器人行走，激光束沿智能搬运机器人行驶路径铺设多组反射器直接反射，同时收集反射器反射激光束，通过连续三角几何操作实现智能搬运机器人的指导，确定其当前位置和方向。

　　激光导航的优点是智能搬运机器人汽车定位准确，地面无其他定位设施，驾驶路径可灵活变化。

　　激光导航的缺点是激光导航控制复杂，激光技术投资成本高。反射器和智能搬运机器人激光传感器不能直接有障碍物，也不适合空气中的物流影响。

　　视觉导航(二维码)

　　在智能搬运机器人的底盘上安装视觉摄像头，在智能搬运机器人的运行路线上铺设二维码。在驾驶过程中，智能搬运机器人通过分析二维码信息获取当前的位置信息。二维码导航通常与惯性导航相结合，以实现准确的定位。

　　二维码导航具有定位稳定性好、技术成熟、导航灵活性高、环境干扰少、成本低等优点。

　　二维码导航的缺点是需要在智能搬运机器人的运行路线上铺设大量的二维码，施工量大。同时，二维码需要定期维护和更换，维护工作量大，二维码导航范围小，一般用于仓库等无人环境。

　　融合导航

　　1.遇到复杂地形时，传统的激光导航(如走廊).道路两侧为玻璃.工厂环境变化大)，定位容易丢失。

　　2.在某些情况下(对接精度要求高)，定位精度不能满足自动上下料的精度要求。

　　为了解决上述问题，导航可以结合两种以上的导航方法进行。我们称之为集成导航。目前，常用的集成导航方法有以下几种。

　　1.激光导航与磁条导航的结合

　　2.激光导航与二维码导航的结合

　　3.二维码导航与惯导导航的结合

　　4.激光导航和3D视觉导航组合

　　磁条和二维码需要在地面上铺设，时间长了容易磨损，生产线变更时需要重新铺设，维护成本高。

　　智能搬运机器人作为自动运输和搬运的重要工具，在技术上已经非常成熟，广泛应用于智能工厂。智能搬运机器人可以准确高效的将物料运输到目标站点。但是在导航方式的选择上，企业一定要根据自身的情况选择合适自己的，才能达到令自已满意的效果。