搬运机械手有哪些形式?设计要点是什么?

　　搬运机械手是工业机器人分类中的一种应用，也称为搬运机器人。机器人手臂是具有拟人手臂、手腕和手功能的机械设备；它可以在其活动范围内改变工件或工具的运动和姿态，从而满足制造和生产的一定动作要求。例如，通过夹具加紧产品可以搬运，也称为搬运机械手，搬运机器人手臂。当然，焊枪可以焊接，喷枪可以喷涂。

　　一、搬运机械手的形式是什么？

　　1.圆柱坐标机械手

　　圆柱坐标机械手是应用最广泛的形式，适用于工件处理和测量。直觉很好。结构简单本体占用的空间很小。其作用范围可分为旋转运动、直线运动和非线性运动平面旋转运动、两直线运动和一旋转运动。

　　2.笛卡尔坐标机械手

　　笛卡尔坐标机械手是一种适用于工作位置布置或输送带的机械手。它的手臂可以伸展，从左到右上下移动，以直角坐标的形式在x.y.z的三个方向上直线移动。它的工作范围可以是直线运动、两直线运动或三直线运动。x、三个线性运动方向不同。A.B.C的三个旋转运动形成六个自由度。

　　3.关节机械手

　　关节式机械手是一种适合近身操作的传动形式。它有一个肘关节，就像手一样，可以实现多种自由灵活的动作，适合在狭窄的空间工作。

(关节机械手)

　　4.球面坐标机械手

　　球坐标机械手更自由，应用更广泛。球坐标机械手的工作范围包括旋转运动、两次旋转运动、二次旋转运动和一次直线运动。

　　二、搬运机械手设计要点

　　近年来，工业机械手已经发展成为一种高科技的自动化生产设备，它是一种工业机器人。它的特点是可以通过编程完成各种预期的操作任务。搬运机械手的设计应考虑以下几点：

　　1.手部设计

　　机械手设计应考虑以下几点：

　　（1）确保足够的夹紧力。

　　（2）手指之间应该有最小的打开和关闭角度。

　　（3）整个过程中工件的精确定位。

　　（4）它应具有足够的强度和刚度。

　　（5）应考虑捕获对象的要求。

　　2.腕部设计

　　腕部在连接和支撑整个机械手方面发挥着重要作用。设计手腕时应注意以下几点：

　　结构简单，重量控制。

　　（2）密封性能灵活可靠。

　　（3）管道布置和润滑/维护/调整。

　　（4）自由和工作环境的影响。

　　3.手臂设计

　　搬运机械手的设计应考虑以下几点：

　　（1）确保手臂刚度。

　　（2）良好的指导。

　　（3）偏置力矩很小。

　　（4）运动平稳，定位准确。