柔性机器人抓手可装盘码菜

　　与传统的刚性抓手相比，柔性抓手使用兼容的软致动器和功能性超弹性材料，使其能够安全可靠地抓取更广泛的几何形状。此外，尽管柔性抓手采取了驱动不足和过度简化的控制策略，但其高自由度和顺应性可实现多种抓取模式。

　　柔性抓手工作空间在很大程度上受到抓手设计的约束。此外，专为高度特定的抓取任务（如铲取谷物或宽有效载荷）而设计的柔性抓手通常在抓取其他有效载荷时受到限制。

　　为了克服这些限制，SUTD研究团队设计了使用多模式驱动的RWS抓手，其中柔性抓手的抓取工作空间可快速改变，以适应具有不同接触面积要求的有效载荷。

　　RWS抓手可使用形状变形手指、可伸缩指甲和可伸缩手掌的组合，将其抓取工作空间增加了397%，从而实现迄今为止通过单个柔性抓手实现的最广泛的抓取功能。RWS抓手还能快速重新配置其抓取工作空间，使其成为多任务抓手这一挑战性应用的理想选择。