机器人电机圈数及当前编码器反馈值

1. 函数ReadMotor（1）返回的是当前机器人1轴的电机总角度（单位弧度），即当前电机编码器值+圈数*2π。由于机器人使用单圈绝对值编码器，所以返回的也就是电机运动一圈内的值，用弧度表示，范围0~2π。

2. ABB机器人的电机旋转圈数由SMB板进行存储（控制柜开机时控制柜供电；控制柜关机时，SMB上的电池供电）。通常机器人出现的“转数计数器未更新”，即由于电池等原因导致圈数丢失。

3. 如何获取当前机器人的电机圈数（smb存储的圈数）及当前电机单圈反馈值？

4. ReadMotor=resolver_data+count*2*π

5. 根据以上公式，对ReadMotor/2π取整，即为圈数，余数即为当前编码器单圈反馈值。

6. 插入以下代码

7. 运行以后可以得到结果，测试机器人在-3°，50°时的圈数和单圈值，结果如下。