【ABB】ABB机器人如何提前判断一个robtarget是否可达

1. 机器人在运行MoveL p100,v1000,z50,tool0WObj:=wobj0;等语句时，若机器人走不到该位置p100，会出现上述报错。

2. p100为robtarget类型数据，即记录的是xyz等数据。

3. 该数据若非示教，而是通过计算或者外部相机拍照发送得到，有时就会发生机器人不可达。

4. 此时只有机器人运行到该行代码时，机器人报警并停机。

5. 是否可以提早对p100进行运算，检测机器人是否可达？

6. 可以使用函数CalcJoint函数，该函数返回p100在tool0下对应的各轴数据

jpos10:=CalcJointT(p100,tool0ErrorNumber:=myerrnum);

7. 增加ErrorNumber可选参数，此时若计算出的位置机器人不可达，则会得到报警代码ERR_ROBLIMIT（单轴超限）或者ERR_OUTSIDE_REACH（机器人不可达），后续对该错误代码处理即可。此时机器人不会停机。

8. 代码如下：

 jpos10:=CalcJointT(Home20,tool0ErrorNumber:=myerrnum);

       IF myerrnum=ERR_OUTSIDE_REACH THEN

           TPWrite "Joint jpos10 is outside reach.";

           TPWrite "jpos10.robax.rax_1: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_1);

           TPWrite "jpos10.robax.rax_2: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_2);

           TPWrite "jpos10.robax.rax_3: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_3);

           TPWrite "jpos10.robax.rax_4: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_4);

           TPWrite "jpos10.robax.rax_5: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_5);

           TPWrite "jpos10.robax.rax_6: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_6);

       ENDIF

9. 假设此时Home20位置的x为10000，机器人完全不可达，则输出结果如下：