【ABB】ABB机器人新示教器VNext选项防坑指南

上图为ABB机器人新款示教器，支持IRB1100，单臂YUMI和910scara inv机器人。

新示教器基本操作和老款示教器相同。

但是，新rw7系统对于示教器有2个选项，分别是3120-1 Limited App Package和3120-2Esstential App Package。两个选项的区别如下：

是的，你也看出来了，3120-1  Limited App Package居然不能使用对准功能（对准功能非常好用，解释见文末：移动机器人工具tcp，快速对准某方向），还有Goto（转到）功能也没有。

下面就是一个悲剧，机器人选项只有3120-1  Limited App Package而不是3120-2Esstential App Package，所以，小伙伴想像以前一样对准机器人工具的时候，悲剧出现了~~~

移动机器人工具tcp，快速对准某方向

1）现场按照工具建立了tcp，如上。

2）想快速让tcp和大地的z（或者某坐标系的某个轴）对齐，除了手动调整靠肉眼看，还有没有更快捷的方法？

3）手动操纵，选择对应的工具

4）点击对准

5）可以选择要对准的坐标。上使能，按住开始对准，机器人tcp的z会走到和对应坐标系当前最接近的某个轴，如上图走到和大地z对齐，下图为与大地y对齐