【ABB】点位在不同坐标系下转化的实现原理

假设现场有工件坐标系Workobject_1，已知ABB机器人在Workobject_1下的robtarget是p10，若希望计算该点在wobj0下的坐标，可以使用如下方法：

即先将Workobject_1下的p10转化为jointtarget类型jtmp，再将jtmp转化为wobj0下的p0

 jtmp:=CalcJointT(p10,tWeldGunWObj:=Workobject_1);

 p0:=CalcRobT(jtmp,tWeldGunWObj:=wobj0);

2. 假设wobj0到wobj1.uframe的坐标转化关系为

wobj1.uframe到wobj1.oframe的坐标转化关系为，

p10在wobj1.oframe下的位姿为p10，

其中可用形式的位姿矩阵

来表示，或者用[[px,py,pz],[q1,q2,q3,q4]]的Pose形式来表示。

3. 对于Pose的右乘，可以使用RAPID PoseMult函数，若计算p10在wobj0下的位置p0:

假设pose类型数据pose1等于p10的坐标，假设pose类型数据pose3为p0对应的坐标，

 pose1.trans:=p10.trans;

 pose1.rot:=p10.rot;

 pose3:=posemult(Workobject_1.uframe,Workobject_1.oframe);

 pose3:=PoseMult(pose3,pose1);

4. 若已知p0在wobj0下的位置，要计算对应p0在workobject_1下的位置p10，则满足（注意矩阵运算乘法不满足交换律！！！）

其中表示对的求逆

5. 对于位姿Pose的求逆，RAPID 可以使用PoseInv函数，

假设pose类型数据pose2等于p10的坐标，假设pose类型数据pose4为p0对应的坐标，  

pose2:=PoseMult(PoseInv(Workobject_1.oframe),PoseInv(Workobject_1.uframe));

 pose2:=posemult(pose2,pose4);