【发那科】机器人进水后，还有机会重新恢复运行吗？

今年以来，我国各地持续出现强降雨，部分地区发生洪涝灾害。各地采取各种措施做好防汛工作保护人民生命和财产安全的同时，机器人进水、泡水的案例也陆续增加。因此，当机器人泡水后如何处理呢？上海发那科总结了如下步骤：

一、水浸后的应急处理

遇到洪水的时，到水退去前请尽量不要打开柜子去碰触柜内单元，尽早排水可以把损失减到最小。做好相关个人防护措施，排除环境漏电的可能性后，立即关闭断路器，断开输入电源，不要二次启动以免造成零部件的再次损坏。

观察机器人本体和控制柜的泡水高度，如果机器人本体底座电池和控制柜内的主板电池、附加轴电池、涂装机器人本体电池被浸泡，应尽快取出电池，检查电池是否漏液，电池盒、电路板是否已经被腐蚀，再清理并干燥电池盒、电路板。取下电池后，相关备份参数和机器人零位数据会丢失，故应提前准备好机器人泡水前的备份数据。

二、清洗和干燥

对于控制柜的浸泡，进行恰当的处理的话也有修复的可能，把损失减到最小。我们应当先观察浸泡高度、有哪些被浸泡的零件，水中是否有较多泥沙。拆出被浸泡的零件，分离各层PCB板，如果雨水较干净并且检查电路板无氧化或腐蚀，可以晾干或者干燥处理。如果洪水带有较多泥沙、油污，需要先清洗后晾干或干燥处理。

请使用家用中性洗涤剂和自来水，伺服放大器请用水进行冲洗干净(不要使用洗涤剂)。使用尼龙刷子(不能使用金属刷子)尽可能冲洗干净。特别是连接器、插座等部位的细小的间隙，使用小刷子如牙刷等洗掉污垢。

■清洗前准备

√各种型号大小的尼龙刷子

√中性洗洁精            

√清洗场所（40゜C左右的热水，能够更好的清洗污垢）

■清洗

(1)用水把印刷板和刷子浸湿

(2)在印刷板和刷子上加上清洁剂

(3)用刷子刷出泡沫

(4)缝隙处请用小的刷子刷

(5)用水把清洗剂冲洗干净，反复进行冲洗、直到确认无残留的清洗剂以及泡沫为止。干燥后如果有白色斑点的地方那就说明还有残留的洗洁精需再次冲洗干净

■干燥

(1)冲洗完后，用吹风机把水吹干（温度在４０°C以下）。使吹风机时请主意不要靠印刷板太近

(2)然后、放在避免太阳直射，通风良好的地方一个晚上让它自然干即可

另外：想要更快干燥的话请根据下图所示的方法。但是必须要注意不要让风直接吹到印刷板。（60 °C以下）温度的高低对干燥速度影响较小,风量大干燥会比较快。为了能够更好的吸水在印刷板下面铺张报纸或者包装纸。另外，在包装箱的底部挖一个小孔。注意：不要用密封的箱子，接上温风干燥，然后在常温下放置30分钟，再次用温风干燥。

变压器的清洗和干燥：线与线之间进入异物的话冲洗是非常困难的,不过还是请尽可能的清洁。特别是终端盘部分谨慎认真地洗涤。变压器不能进行高温干燥所以一般要花上数个月才能恢复绝缘，绕组的绝缘电阻要求在10MΩ以上。

对于机器人本体的浸泡，主要是本体电缆、RCC电缆包括各端口插头的清理、干燥，马达的检查。

电缆插头的内部进入污水，分解插头让水流出，冲洗干净，因为线材/针脚的间隙有进水的可能性，用干燥的压缩空气将附着的水分吹出，把连接器转向下用电缆吊起晾干。

三、动作检查

如果不是长期浸泡在液体中，伺服马达内部一般不会进水，待机器人本体和控制柜部件干燥恢复好后，连接好马达各端电缆接头、机器人地线，从放大器处马达动力输出端的线缆插头（CNJ1~CNJ6），注意是线缆端插头而不是放大器端插口。测量各绕组对地的绝缘电阻要求在10MΩ以上。测量马达抱闸线圈(CRR88/CRR65)对地绝缘电阻要求在10MΩ以上。

检测绝缘无问题后，安装好电缆后进行通电测试。因为电池和存储卡被拆卸过，机器人需要初始化，确认动作正常后，导入早前的备份再重新进行零位标定。

长按示教器F1和F5按钮后开机（同时注意控制柜内运行情况，如果有异响或打火冒烟等情况请立刻断开断路器）等待BOOT MONITOR画面出现后选择3-INIT start后选择1（YES）

初始化完成后尝试慢速点动各轴，确认动作正常后导入一般备份，然后重启查看报警画面，消除SRVO-062、SRVO-075等报警后重新标定机器人零位。再编程由慢到快点动各轴，测试机器人无异常后即可示教位置做生产前的准备。