ABB机器人报错代码：按事件日志进行故障排除报错代码3

说明

系统已执行软停止，且程序不能重新启动。

后果

系统进入“电机下电”状态，且不能启动。有关该状态的完整含义请

参阅《故障排除手册》IRC5 的说明。

可能原因

软停止可能是安全保护电路断开所致。

建议措施

1) 检查安全保护电路的开关是否断开。

2) 进入电机上电状态，并重新启动程序。

10106, 检修信息

说明

距离上次检修已有arg 日，现在应该检修机器人arg 。

10107, 检修信息

说明

距离检修机器人arg 的时间还剩arg 日。

10108, 检修信息

说明

距离上次检修以来，已有arg 小时的生产时间，现在应该检修机

器人arg 。

10109, 检修信息

说明

现在距离机器人arg 的下次检修还剩arg 个生产小时。

10110, 检修信息

说明

机器人arg 的arg 处的齿轮箱需要检修。

10111, 检修消信

说明

机器人arg arg 处的齿轮箱检修已过检修间隔时间的arg 。

10112, 检修信息

说明

系统日期和时间已更改。

会导致SIS 日历通知出现问题。

建议措施

可能需要更改SIS 参数日历限值和日历警告

10120, 程序已停止

说明

任务arg 已停止。原因是执行当前指令后出现外部或内部停止。

10121, 程序已停止

说明

任务arg 已停止。原因是任务收到退出指令。

10122, 程序已停止

说明

任务arg 已停止。原因是任务就绪。

10123, 程序已停止

说明

任务arg 已停止。原因是任务在此步骤时就绪。

10124, 程序已停止

说明

任务arg 已停止。原因是任务收到中断指令。

10125, 程序已停止

说明

任务arg 已停止。原因是出现外部或内部停止。

10126, 程序已停止

说明

任务arg 已停止。原因是出现错误。

10127, 不能逆向执行

说明

任务arg已停止。原因是通过指令列表起始位置后无法向后执行。

建议措施

10128, 不能逆向执行

说明

任务arg 已停止。原因是通过指令后无法向后执行。

10129, 程序已停止

说明

任务arg 已停止。原因是RESET（重置）或POWER_ON 的事

件例行程序就绪。

10130, 程序已停止

说明

任务arg 已停止。原因是任务在此移动步骤时就绪。

10131,程序已停止

说明

任务arg 已停止。原因是从系统IO 中断调用的例行程序或服务例

行程序已经就绪。

建议措施

10132, 程序已停止

说明

任务arg 已停止。无法判定原因。

10133, 程序已停止

说明

任务arg 已停止。原因是执行UNDO（撤消）处理程序后任务就

绪。

10134,POWER_ON 事件例行程序停止

说明

系统在执行POWER_ON 事件例行程序时停止。

后果

警告：移动程序指针将会使系统处于不确定的状态，因为很多应

用程序都依靠POWER_ON 例行程序完成。

可能原因

POWER_ON 事件例行程序可能因为很多原因停止。您可能需要

寻找其他事件日志消息，但通常原因为：

1) 停止按钮

2) Rapid Stop 指令

3) 执行错误

建议措施

除非出错，否则如果您按启动后POWER_ON 例行程序将会完成

其任务，完成后，执行会再次停止，不会执行任何正常的RAPID

代码。

10150, 程序已启动

说明

从任务的入口例行程序的第一个指令开始执行任务arg 。起因无

法判定。

10151, 程序已启动

说明

从任务的入口例行程序的第一个指令开始执行任务arg 。起因是

外部客户端。

10152, 程序已启动

说明

从任务的入口例行程序的第一条指令开始执行任务arg 。由导致

执行UNDO 处理程序的动作激活“启动”指令

启动指令。

10155, 程序已重新启动

说明

任务arg 已从上次停止的位置重新开始执行。起因无法判定。

10156, 程序已重新启动

说明

任务arg已从上次停止的位置重新开始执行。起因是外部客户端。

10157, 程序已重新启动

说明

任务arg 已从上次停止的位置重新开始执行。重新启动指令由导

致执行UNDO 处理程序的动作激活。

10170, 后台任务arg

说明

拒绝启动。任务为空。

10171, 后台任务arg

说明

拒绝启动。错误状态。

10172,后台任务arg

说明

拒绝启动。无法将PP 设置到main 例行程序。

可能原因

因为目标目录内的模块文件丢失，包含主例行程序的模块未被加

载。

因为配置文件未包含模块自动加载的项目，包含主例行程序的模

块未被加载。

主例行程序缺失。

主要项目已损失。

建议措施

排除问题的起因后，手动加载模块或执行系统重置。

10173, 后台任务arg

说明

拒绝启动。无法设置执行模式。

10174, 后台任务arg

说明

拒绝启动。启动指令失败。

10175, 后台任务arg

说明

由于语法错误而拒绝启动。

10176,后台任务arg

说明

拒绝启动。无法加载模块。

可能原因

目标目录中的模块文件丢失。

建议措施

1. 将模块文件复制到目标目录。

2. 重置系统。

10177,任务拒绝启动

说明

任务arg：

程序内存不足，或程序内存碎片化。可能是模块丢失或未安装数

据。

建议措施

1. 卸载/重新加载模块并重新启动系统。

2. 拆分大的数据结构。

3. 重置RAPID。

4. 增加任务的堆栈大小。

10178, 无法逐步执行静态/半静态任务。

说明

任务arg 无法开始。

静态/半静态任务只能在连续模式下运行。

后果

不会开始任何任务。

可能原因

尝试执行（前进或后退）静态/半静态任务。

建议措施

在连续模式下开始arg 。

10185,任务未准备就绪，无法启动

说明

任务arg：

程序内存不足，或程序内存碎片化。可能是模块丢失或未安装数

据。

建议措施

1. 卸载/重新加载模块并重新启动系统。

2. 拆分大的数据结构。

3. 重置RAPID。

10190, 保护区域未完成

说明

任务arg的某个保护区域中间出现电源故障。系统正尝试自修复。

10191, 保护区域未完成

说明

任务arg的某个保护区域中间出现电源故障。已从队列中移除暂挂

错误。

10192, 保护区域未完成

说明

任务arg的某个保护区域中间出现电源故障。已从队列中移除暂挂

退出。

10193, 保护区域未完成

说明

任务arg的某个保护区域中间出现电源故障。这可能导致额外的程

序循环。

10194, 保护区域未完成

说明

任务arg的某个保护区域中间出现电源故障。任务将从主例行程序

重新启动。