安川机器人报错代码：更换部件前的准备和确认程序的建立

4 更换部件前的准备

部件更换时，请按以下步骤进行。

原点位置校准是指将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。

原点位置校准是在出厂时进行的，如发生原点位置偏移需再次进行原点位

置校准。

在更换部件前需要制作确认有无位置偏移的程序。

再次进行原点位置校准时，可利用此程序对原点位置数据进行修正。

特别在下列情况时，必须利用程序再次进行原点位置校准。

请务必按照 【4.1 “确认程序的建立 4-3”】进行操作。

• 改变机器人和控制柜 （DX100）的组合时。

• 更换电机、绝对编码器时。

• 内存被删除时 （换 NCP01 基板、电池耗尽时）

• 机器人碰撞工件，原点偏移时

4.1 确认程序的建立

为了防止位置偏移，需要建立一个示教好的程序。（确认点用的程序）

确认点用程序需示教一点为确认点的位置，并在该位置的接近点再示教一

点。