安川机器人报错代码：机器人的原点位置姿势和使用检查程序确认有无发生位置偏移

6.1.3 机器人的原点位置姿势

6.2 使用检查程序确认有无发生位置偏移

按照以下步骤来确认有无发生位置偏移。

1. 为了确认有无发生位置偏移，调出对检查点进行了示教的程序

（检查点用程序），然后低速移动机器人。

2. 对工具尖端位置进行确认

– 若如下图那样，工具尖端位置相吻合的话，则说明未发生位置

偏移。请接着进行“6.4 第2原点位置的设定”。

– 相对目标检查点，工具尖端位置过前或未到达时，说明发生了

位置偏移。

请通过关节操作，将机器人移向目标位置，其中，若是更换了

马达、编码器等，则仅移动更换了的轴，若是清空了存储装

置，或是机器人与工件发生了碰撞，则应移动全轴。

机器人移动完成后，请进行“6.3.3 原点位置数据修正”。