6.1.3 机器人的原点位置姿势
6.2 使用检查程序确认有无发生位置偏移
按照以下步骤来确认有无发生位置偏移。
1. 为了确认有无发生位置偏移,调出对检查点进行了示教的程序
(检查点用程序),然后低速移动机器人。
2. 对工具尖端位置进行确认
– 若如下图那样,工具尖端位置相吻合的话,则说明未发生位置
偏移。请接着进行“6.4 第2原点位置的设定”。
– 相对目标检查点,工具尖端位置过前或未到达时,说明发生了
位置偏移。
请通过关节操作,将机器人移向目标位置,其中,若是更换了
马达、编码器等,则仅移动更换了的轴,若是清空了存储装
置,或是机器人与工件发生了碰撞,则应移动全轴。
机器人移动完成后,请进行“6.3.3 原点位置数据修正”。