安川机器人报错代码：原点位置数据的修正和设定第2原点位置

6.3.3 原点位置数据的修正

发生位置偏移时，应按照以下步骤修正原点位置数据

1. 调查下列脉冲值。

–未发生位置偏移时，这些值应相同

–若无差分，请前往“6.4 第2原点位置的设定”；若有差分，

则进行以下操作。

①事先示教完成检查点的命令值脉冲

命令值脉冲显示方法

I) 选择主菜单中的【机器人】

II) 选择【命令值】

②通过检查程序进行确认时，将机器人移动到检查点后的当前位

置脉冲 当前值脉冲显示方法

I) 选择主菜单中的【机器人】

II) 选择【当前值】

2. 求取脉冲值差分。

–差分脉冲 = 命令值脉冲 — 当前值脉冲

3. 在“原点位置较准”画面中，对更换了马达、编码器等的轴，

给其绝对值加上差分脉冲。

4. 按照6.1.2操作方法中“6.1.2.4 清空绝对值”的步骤进行原点

位置数据修正。

5. 确认命令值与当前值是否相同。。

–原点位置数据的修正工作结束。

–接着进行“6.4 第2原点位置的设定”。

6.4 设定第2原点位置